[发明专利]借助信标光跟踪并测量目标物的方法及装置

说明书

本发明公开一种借助信标光跟踪并测量目标物的方法及装置，包括：信标光光源发射信标光照射目标物；接收所述目标物反射的信标光并基于所述信标光拍摄所述目标物的图像；基于所述图像确定所述信标光在所述目标物上的位置信息；基于所述位置信息，调整信标光光源的出射角度使得发射的信标光持续照射在所述目标物的指定位置；获取所述信标光光源的角度调整量；获取所述目标物的距离信息；根据获取到的信息，确定所述目标物的目标物位置信息；所述获取到的信息包括所述信标光光源的角度调整量和所述目标物的距离；基于持续获取所述目标物的位置信息，确定所述目标物的运动轨迹信息。本发明能实现对目标物的跟踪并确定目标物的位置信息和轨迹信息。

技术领域

本发明涉及跟瞄技术领域，特别涉及一种借助信标光跟踪并测量目标物的方法及装置。

背景技术

在一些场景中，一个物体需要对移动的目标物进行跟踪，实现跟瞄，进而在两个物体之间进行持续通信。有时候需要获得目标物的位置信息，但是目前实现跟踪的技术方案只能对目标物进行跟踪。

以上背景技术内容的公开仅用于辅助理解本发明的发明构思及技术方案，其并不必然属于本发明的现有技术，在没有明确的证据表明上述内容在本发明的申请日已经公开的情况下，上述背景技术不应当用于评价本发明的新颖性和创造性。

发明内容

本发明提出一种借助信标光跟踪并测量目标物的方法及装置，能实现对目标物的跟踪并确定目标物的位置信息和轨迹信息。

在第一方面，本发明提供一种借助信标光跟踪并测量目标物的方法，包括：

信标光光源发射信标光照射目标物；

接收所述目标物反射的信标光并基于所述信标光拍摄所述目标物的图像；

基于所述图像确定所述信标光在所述目标物上的位置信息；

基于所述位置信息，改变所述信标光光源的出射角度使得发射的信标光照射保持在所述目标物的指定位置；

获取所述信标光光源的角度调整量；

获取所述目标物的距离信息；

根据获取到的信息，确定所述目标物的位置信息；所述获取到的信息包括所述信标光光源的角度调整量和所述目标物的距离信息；

基于持续获取所述目标物的位置信息，确定所述目标物的运动轨迹信息。

在一些优选的实施方式中，所述信标光光源固定于能移动的移动系统上；

所述方法还包括：

获取所述移动系统的移动系统位置变化信息；

根据获取到的信息，确定所述目标物的位置信息，包括：根据获取到的所述信标光光源的角度调整量和所述目标物的距离信息，以及所述移动系统位置变化信息，确定所述目标物的位置信息。

在一些优选的实施方式中，所述信标光光源固定于姿态能调整的基台上；改变所述信标光光源的出射角度，包括：改变所述基台的姿态以改变所述信标光光源的出射角度。

在一些优选的实施方式中，基于所述图像确定所述信标光在所述目标物上的位置信息，包括：基于所述图像确定所述信标光在所述目标物上的位置偏移信息。

在一些优选的实施方式中，基于所述图像确定所述信标光在所述目标物上的位置信息，包括：基于所述图像生成所述目标物的轮廓信息；基于所述轮廓信息确定所述信标光在所述目标物上的位置信息。

在一些优选的实施方式中，获取所述移动系统的移动系统位置变化信息，包括：根据时间、所述移动系统的姿态和所述移动系统的加速度确定所述移动系统的移动系统位置变化信息。