[发明专利]具有粘连识别功能的板材分张机构及其工作方法

权利要求书

1.一种具有粘连识别功能的板材分张机构，包括物料平台(1)和上料机械手(2)，所述物料平台(1)上方设置有与上料机械手(2)连接且用于吸附板材(3)的吸盘支架组(4)，所述吸盘支架组(4)上设置有用于检测所吸附板材(3)施加给吸盘支架组(4)的拉力以判断板材(3)是否粘连的测力传感器(41)；其特征在于，还包括：

设置在所述物料平台(1)一侧的分张机械手(5)；

连接于所述分张机械手(5)的末端、用于夹紧粘连的板材(3)并向粘连的板材(3)施加左右旋转力和上下翻折力的分张夹爪(6)；以及，

与所述分张机械手(5)、测力传感器(41)以及分张夹爪(6)所对应的电磁阀均连接的控制柜(7)；

其中，所述控制柜(7)用于根据测力传感器(41)的检测数据而控制分张机械手(5)以及分张夹爪(6)的运作。

2.根据权利要求1所述的具有粘连识别功能的板材分张机构，其特征在于，所述吸盘支架组(4)包括：

连接在所述上料机械手(2)末端的上吸盘支架(42)；

与所述上吸盘支架(42)通过测力传感器(41)连接且位于所述上吸盘支架(42)下方的下吸盘支架(43)；以及，

安装在所述下吸盘支架(43)底端的多个负压吸盘(44)；

其中，每一所述负压吸盘(44)均通过软管与一预设的真空泵(11)连接，所述控制柜(7)与上料机械手(2)以及各负压吸盘(44)所对应的电磁阀均相连。

3.根据权利要求2所述的具有粘连识别功能的板材分张机构，其特征在于，所述测力传感器(41)设置有多个且均采用S型拉压力传感器(41)，多个所述S型拉压力传感器(41)以吸盘支架组(4)的重心为安装中心对称分布且分布在同一平面上。

4.根据权利要求2所述的具有粘连识别功能的板材分张机构，其特征在于，每一所述负压吸盘(44)与下吸盘支架(43)均通过连接组件(46)连接，所述连接组件(46)包括：

竖直设置且底端与相应的所述负压吸盘(44)连接的吸盘固定杆(461)；

连接在所述吸盘固定杆(461)和下吸盘支架(43)之间的吸盘连接板(462)；以及，

套设在所述吸盘固定杆(461)上、与所述吸盘连接板(462)及所述负压吸盘(44)均相抵的弹簧(463)；

其中，所述吸盘固定杆(461)穿设于吸盘连接板(462)且与吸盘连接板(462)滑动连接，所述吸盘固定杆(461)的顶端设置有与吸盘连接板(462)的顶面相抵的限位凸头(464)。

5.根据权利要求4所述的具有粘连识别功能的板材分张机构，其特征在于，至少一个所述吸盘连接板(462)上设置有位置检测开关(47)，所述位置检测开关(47)与控制柜(7)相连且位于相应吸盘固定杆(461)一侧的上方；当所述上料机械手(2)下降到使吸盘固定杆(461)进入位置检测开关(47)的检测区域时，所述位置检测开关(47)产生一位置信号至所述控制柜(7)。

6.根据权利要求1所述的具有粘连识别功能的板材分张机构，其特征在于，所述控制柜(7)连接有用于输入板材(3)的材料参数和尺寸参数的人机界面(71)，所述控制柜(7)根据输入的材料参数和尺寸参数结合测力传感器(41)的检测数据来判断板材(3)是否粘连。