[发明专利]具有粘连识别功能的板材分张机构及其工作方法

说明书

本申请涉及一种具有粘连识别功能的板材分张机构及其工作方法，其中具有粘连识别功能的板材分张机构包括物料平台和上料机械手，物料平台上方设置有与上料机械手连接且用于吸附板材的吸盘支架组，吸盘支架组上设置有用于检测所吸附板材施加给吸盘支架组的拉力以判断板材是否粘连的测力传感器；还包括：设置在物料平台一侧的分张机械手；连接于分张机械手的末端、用于夹紧粘连的板材并向粘连的板材施加左右旋转力和上下翻折力的分张夹爪；以及，与分张机械手、测力传感器以及分张夹爪所对应的电磁阀均连接的控制柜；其中，控制柜用于根据测力传感器的检测数据而控制分张机械手以及分张夹爪的运作。本申请具有分张机构通用性好的优点。

技术领域

本申请涉及自动上料时对板材进行分离处理的技术领域，尤其是涉及一种具有粘连识别功能的板材分张机构及其工作方法。

背景技术

在钣金冲压及板材切割等行业，由于生产空间的原因，板材原料在存放时都会叠放在一起。而由于板材的自重、负压以及静电等多种原因，叠放的板材常常会粘连在一起。故而在自动上料过程中，吸附最上层的板材上料时，下一层板材常常会连带着被吸附起来。这种情况的发生具有很大的随机性，不进行分张操作，则冲床或切割设备无法正常工作。

在相关的板材分张技术中，常用的有通过楔形块穿插到上下层板材之间的楔形块分张、向上下层板材之间施加高压气流的吹气分张以及通过强大的同极性磁力使上下层板材相互排斥而产生大间隙的磁力分张。

针对上述中的相关技术，发明人认为其存在以下缺陷：

楔形块分张由于其设备特点一般要求板材是整齐摆放的，否则板材不方便进入分张机构导致不能正常工作，但在不少应用场景中，无法做到严格的整齐摆放，而且楔形块穿插容易损伤板材表面；而有的分张机构只能在特定场景下使用，例如磁力分张只能对可以产生磁性的板材使用，吹气分张一般与磁力分张配合，在粘连的板材间产生间隙后才能起到作用。

因此，综合来讲，相关技术中的分张机构或是需要严格的摆放条件，或是对板材的材质以及粘连板材的前置条件（例如需要在粘连板材外侧先产生间隙才能正常工作的吹气分张）有较高要求，通用性低，亟待改善。

发明内容

为了改善分张机构通用性差的问题，本申请提供一种具有粘连识别功能的板材分张机构及其工作方法。

第一方面，本申请提供一种具有粘连识别功能的板材分张机构，采用如下的技术方案：

一种具有粘连识别功能的板材分张机构，包括物料平台和上料机械手，所述物料平台上方设置有与上料机械手连接且用于吸附板材的吸盘支架组，所述吸盘支架组上设置有用于检测所吸附板材施加给吸盘支架组的拉力以判断板材是否粘连的测力传感器；还包括：

设置在所述物料平台一侧的分张机械手；

连接于所述分张机械手的末端、用于夹紧粘连的板材并向粘连的板材施加左右旋转力和上下翻折力的分张夹爪；以及，

与所述分张机械手、测力传感器以及分张夹爪所对应的电磁阀均连接的控制柜；

其中，所述控制柜用于根据测力传感器的检测数据而控制分张机械手以及分张夹爪的运作。

通过采用上述技术方案，板材放在物料平台上，可在板材未严格整齐摆放的情况下进行板材吸附和提升。在板材提升过程中，采用测力传感器进行受力检测，根据受力判断是否有多余的板材粘连。如果有多余的板材粘连，则可以将板材悬停，并且控制分张机械手控制分张夹爪从侧面小幅度左右旋转和上下翻折板材，使上下板材出现错位，实现上下板材的分离。其中，在一次分张操作后，通过测力传感器判断是否粘连时，若判断还有粘连，可以重复分张机械手的操作；若判断粘连的板材已分离，则继续完成板材上料动作。本申请不限板材的材质，不要求板材边缘严格的整齐摆放，通过分张机械手可以有针对性的对板材进行分张操作，从而为很多无法自动分张的上料应用提供了一种合适的解决方案，具有通用性强的优点。

优选的，所述吸盘支架组包括：

连接在所述上料机械手末端的上吸盘支架；