[发明专利]一种制动系统的控制方法及装置、设备、介质有效
申请号: | 202110144649.0 | 申请日: | 2021-02-03 |
公开(公告)号: | CN112455408B | 公开(公告)日: | 2021-04-16 |
发明(设计)人: | 徐显杰;赵永涛;王翔宇;李亮 | 申请(专利权)人: | 天津所托瑞安汽车科技有限公司;浙江所托瑞安科技集团有限公司 |
主分类号: | B60T13/68 | 分类号: | B60T13/68 |
代理公司: | 暂无信息 | 代理人: | 暂无信息 |
地址: | 300450 天津市滨海新区天津自贸试验区*** | 国省代码: | 天津;12 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 制动 系统 控制 方法 装置 设备 介质 | ||
1.一种制动系统的控制方法,其特征在于,包括:
接收实测气压和目标气压,所述实测气压为压力传感器检测到的当前制动腔气压,目标气压为期望达到的制动腔气压;
计算所述目标气压和所述实测气压的气压差,比较所述气压差的绝对值与预设压差;
若所述气压差的绝对值大于所述预设压差,且所述气压差位于增减压特性图的压差范围内,则根据所述实测气压、所述气压差和所述增减压特性图,确定增压时间或减压时间;若所述气压差的绝对值小于所述预设压差,则采用比例积分微分控制方法确定所述增压时间或所述减压时间;以控制所述实测气压逐渐趋近所述目标气压,直至制动腔气压达到所述目标气压,实现制动腔气压的反馈控制;
其中,所述增减压特性图包括多条增压特性曲线和多条减压特性曲线,多条所述增压特性曲线为多个不同增压时间下的压差随实测气压的变化曲线,多条所述减压特性曲线为多个不同减压时间下的压差随实测气压的变化曲线。
2.根据权利要求1所述的控制方法,其特征在于,若所述气压差大于所述增减压特性图的压差范围的最大值,则将所述最大值对应的时间作为所述增压时间;
若所述气压差小于所述增减压特性图的压差范围的最小值,则将所述最小值对应的时间作为所述减压时间。
3.根据权利要求1所述的控制方法,其特征在于,计算所述目标气压和所述实测气压的气压差之后还包括:
补偿所述气压差,将补偿后的气压差作为新的气压差。
4.根据权利要求3所述的控制方法,其特征在于,采用如下公式补偿所述气压差:
e=ep+βem;
其中,e为补偿后的气压差;β为补偿系数;ep为所述实测气压;em=△pr-△pt;△pr=pc(k)-pc(k-1);△pt=pt(k-1)-pc(k-1);pc(k)为所述压力传感器在当前周期内采集到的制动腔气压;pc(k-1)为所述压力传感器在上一周期内采集到的制动腔的气压;pt(k-1)为上一周期的目标气压,其中,从压力传感器对制动腔气压的上一次检测结束至压力传感器对制动腔气压的当前次检测结束为一所述周期。
5.根据权利要求1所述的控制方法,其特征在于,接收实测气压和目标气压之前还包括:
基于上一周期中确定的增压时间或减压时间,以及预设的估测模型,估测当前周期中压力传感器的实测气压作为估测气压;
若所述实测气压与所述估测气压的差值大于预设差值,则将估测气压作为当前周期的所述实测气压;
其中,从压力传感器对制动腔气压的上一次检测结束至压力传感器对制动腔气压的当前次检测结束为一所述周期。
6.根据权利要求5所述的控制方法,其特征在于,判断所述实测气压与所述估测气压的差值的绝对值大于预设差值之后,还包括:
以预设方式进行报警提示。
7.根据权利要求1所述的控制方法,其特征在于,所述计算所述目标气压和所述实测气压的气压差之前还包括:
获取所述增减压特性图。
8.根据权利要求7所述的控制方法,其特征在于,所述获取所述增减压特性图包括:
分别在多个预设的增压时间下周期性控制进气阀的开启和关闭,直至制动腔的实测压力等于气源气压,以获得增减压特性图中的多条所述增压特性曲线;
分别在多个预设的减压时间下周期性控制出气阀的开启和关闭,直至制动腔的实测压力等于气源气压,以获得增减压特性图中的多条所述减压特性曲线。
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