[发明专利]一种制动系统的控制方法及装置、设备、介质

说明书

本发明公开了一种制动系统的控制方法及装置、设备、介质。所述制动系统的控制方法包括：接收实测气压和目标气压，实测气压为压力传感器检测到的当前制动腔气压，目标气压为期望达到的制动腔气压；计算目标气压和实测气压的气压差，比较气压差的绝对值与预设压差；若气压差的绝对值大于预设压差，且气压差位于增减压特性图的压差范围内，则根据实测气压、气压差和增减压特性图，确定增压时间或减压时间，若气压差的绝对值小于预设压差，则采用比例积分微分控制方法确定增压时间或减压时间；以控制实测气压逐渐趋近目标气压，直至制动腔气压达到目标气压，实现制动腔气压的反馈控制。本发明实施例提供的技术方案，提高了制动系统的动态响应速度。

技术领域

本发明实施例涉及制动技术领域，尤其涉及一种制动系统的控制方法及装置、设备、介质。

背景技术

在车辆的线控气压制动系统中，制动腔的气压通常根据压力传感器采集到的气压数据形成闭环进行反馈控制，其中，压力传感器一般设置于与制动腔连通的继动阀的负载腔中。

现有技术中电子控制单元接收压力传感器采集到的负载腔气压，根据负载腔气压采用计算方式获得增压时间或减压时间，按照增压时间升压或按照减压时间减压后，负载腔气压变化，压力传感器再次采集负载腔气压，重复上述操作，直至负载腔气压等于根据用户刹车操作确定的目标气压。上述控制方法中反馈周期数量多，且计算量较大，导致制动系统的动态响应速度较慢。

发明内容

本发明提供一种制动系统的控制方法及装置、设备、介质，以在保证气压调节可控性良好，调节误差小且系统适应性强的前提下，提升制动系统的动态响应速度。

第一方面，本发明实施例提供了一种制动系统的控制方法，包括：

接收实测气压和目标气压，所述实测气压为压力传感器检测到的当前制动腔气压，目标气压为期望达到的制动腔气压；

计算所述目标气压和所述实测气压的气压差，比较所述气压差的绝对值与预设压差；

若所述气压差的绝对值大于所述预设压差，且所述气压差位于增减压特性图的压差范围内，则根据所述实测气压、所述气压差和所述增减压特性图，确定增压时间或减压时间；若所述气压差的绝对值小于所述预设压差，则采用比例积分微分控制方法确定所述增压时间或所述减压时间；以控制所述实测气压逐渐趋近所述目标气压，直至制动腔气压达到所述目标气压，实现制动腔气压的反馈控制；

其中，所述增减压特性图包括多条增压特性曲线和多条减压特性曲线，多条所述增压特性曲线为多个不同增压时间下的压差随实测气压的变化曲线，多条所述减压特性曲线为多个不同减压时间下的压差随实测气压的变化曲线。

第二方面，本发明实施例还提供了一种制动系统的控制装置，包括：

气压接收模块，用于接收实测气压和目标气压，所述实测气压为压力传感器检测到的当前制动腔气压，目标气压为期望达到的制动腔气压；

气压差计算模块，用于计算所述目标气压和所述实测气压的气压差，比较所述气压差的绝对值与预设压差；

第一时间确定模块，用于在气压差的绝对值大于所述预设压差，且所述气压差位于增减压特性图的压差范围内时，根据所述实测气压、所述气压差和所述增减压特性图，确定增压时间或减压时间，并在气压差的绝对值小于预设压差时，采用比例积分微分控制方法确定增压时间或减压时间，以控制所述实测气压逐渐趋近所述目标气压，直至制动腔气压达到所述目标气压，实现制动腔气压的反馈控制；

其中，所述增减压特性图包括多条增压特性曲线和多条减压特性曲线，多条所述增压特性曲线为多个不同增压时间下的压差随实测气压的变化曲线，多条所述减压特性曲线为多个不同减压时间下的压差随实测气压的变化曲线。

第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，所述设备包括：

一个或多个处理器；