[发明专利]车辆定位的方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种车辆定位的方法，其特征在于，所述方法应用于车载控制器，车载控制器与图像采集装置连接，所述车载控制器预先存储有语义地图；所述方法包括：

获取图像采集装置采集到的车辆行驶道路的视频序列；

对所述视频序列进行对象检测和跟踪，得到标注有对象检测框的视频帧和同一对象的轨迹信息；其中，所述对象为道路场景物体，所述轨迹信息为包括相同检测框标识的视频帧子序列；

根据所述同一对象的轨迹信息确定同一对象相对于所述车辆的实时相对位置信息；

基于所述实时相对位置信息计算初始粒子群中每个粒子的权重值；其中，所述初始粒子群为根据所述车辆在语义地图上的初始位置散布的粒子群；

根据所述权重值对所述初始粒子群进行重新采样，得到采样粒子群；

获取所述采样粒子群的中心点在所述语义地图上的中心位置信息，将所述中心位置信息确定为所述车辆的位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述视频序列进行对象检测和跟踪，得到标注有对象检测框的视频帧和同一对象的轨迹信息的步骤，包括：

通过预先训练好的检测模型对所述视频序列进行所述对象检测，得到标注有对象检测框的视频帧；

基于IOU匹配跟踪算法对每个所述视频帧进行IOU跟踪，得到同一对象的轨迹信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述同一对象的轨迹信息确定同一对象相对于所述车辆的实时相对位置信息的步骤，包括：

获取同一对象的轨迹信息对应的视频帧子序列；

将所述视频帧子序列中每个子视频帧作为目标视频帧，对于每个所述目标视频帧均执行以下操作：

对所述目标视频帧中标注有对象检测框的对象进行直线检测，得到直线线段；

基于所述直线线段确定消失点；

根据所述消失点确定所述同一对象的三维立体信息；其中，所述三维立体信息包括所述同一对象相对于图像采集装置的相对平移向量；

基于所述同一对象对应的所述相对平移向量确定实时相对位置信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述同一对象对应的所述相对平移向量确定实时相对位置信息的步骤，包括：

获取所述图像采集装置相对于地面的高度信息；

基于所述高度信息和所述相对平移向量计算所述同一对象距离所述车辆的实际距离信息；

将所述实际距离信息确定为实时相对位置信息。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述语义地图为正态分布语义地图；

基于所述实时相对位置信息计算初始粒子群中每个粒子的权重值的步骤，包括：

将所述实时相对位置信息通过所述初始粒子群的位置姿态转换到地图坐标系下，得到绝对位置信息；

将所述绝对位置信息与所述语义地图匹配，计算各个粒子的权重值；

其中，通过下式得到绝对位置信息；

其中，x_i表示所述目标视频帧中第i个对象在语义地图上的绝对位置信息，x_d表示表示所述目标视频帧中第i个对象的实时相对位置信息，R_j表示初始粒子群中第j个粒子在语义地图上的旋转矩阵，t_j表示初始粒子群中第j个粒子在语义地图上的位置信息；

通过下式计算各个粒子的权重值：

其中，Q_j表示所述初始粒子群中第j个粒子的权重值，Z表示所述目标视频帧中所有的对象，P_j表示所述初始粒子群中第j个粒子，M表示所述语义地图上的语义地图信息，q_k表示所述语义地图的第k个地图块的均值，ω_k表示所述语义地图的第k个地图块的协方差；该第k个地图块为所述目标视频帧中第i个对象所在地图位置；

其中，

n表示所述目标视频帧中所有对象的特征点之和；