[发明专利]车辆定位的方法、装置及电子设备

说明书

本发明实施例提供一种车辆定位的方法、装置及电子设备，其中，获取图像采集装置采集到的车辆行驶道路的视频序列；对视频序列进行对象检测和跟踪，得到标注有对象检测框的视频帧和同一对象的轨迹信息，根据同一对象的轨迹信息确定同一对象相对于车辆的实时相对位置信息；基于实时相对位置信息计算初始粒子群中每个粒子的权重值；根据权重值对初始粒子群进行重新采样，得到采样粒子群；获取采样粒子群的中心点在语义地图上的中心位置信息，将中心位置信息确定为车辆的位置信息。本申请实施例能够将语义地图与图像采集装置采集到的视频序列的信息融合得到车辆的定位信息，可有效避免纯视觉定位方案中车辆的定位准确性低，影响用户使用的问题。

技术领域

本发明涉及车辆定位技术领域，尤其是涉及一种车辆定位的方法、装置及电子设备。

背景技术

近年来，随着自动驾驶技术的发展，自动驾驶车辆的运行场景逐步从试验场、空旷场地等简单环境过渡到更加复杂的城市环境。城市环境中的自动驾驶对高精度定位提出了更高的挑战。由于城市场景中存在的各种楼宇对卫星信号的遮挡、折射等问题，对主流的GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)定位精度产生了较大的影响，另一方面，城市道路中车辆行驶会面对各种复杂的转弯等场景，因此在定位过程中，需要准确地获知车辆相对于各种道路表示的位置信息。

现有的自动驾驶定位技术，主要通过视觉特征的投影匹配方法，推测车辆的姿态，进而得到车辆的位置信息。纯视觉的定位方案中，采用特征点匹配的方法来计算车辆的平动与转动，但特征点的采集受到光照、气候等影响，在复杂场景中有较强的不稳定性，因此，影响了车辆的定位准确性，降低了用户的使用体验。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种车辆定位的方法、装置及电子设备，以缓解上述技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆定位的方法，其中，上述方法应用于车载控制器，车载控制器与图像采集装置连接，车载控制器预先存储有语义地图；该方法包括：获取图像采集装置采集到的车辆行驶道路的视频序列；对视频序列进行对象检测和跟踪，得到标注有对象检测框的视频帧和同一对象的轨迹信息；其中，对象为道路场景物体，轨迹信息为包括相同检测框标识的视频帧子序列；根据同一对象的轨迹信息确定同一对象相对于车辆的实时相对位置信息；基于实时相对位置信息计算初始粒子群中每个粒子的权重值；其中，初始粒子群为根据车辆在语义地图上的初始位置散布的粒子群；根据权重值对初始粒子群进行重新采样，得到采样粒子群；获取采样粒子群的中心点在语义地图上的中心位置信息，将中心位置信息确定为车辆的位置信息。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，对视频序列进行对象检测和跟踪，得到标注有对象检测框的视频帧和同一对象的轨迹信息的步骤，包括：通过预先训练好的检测模型对视频序列进行对象检测，得到标注有对象检测框的视频帧；基于IOU匹配跟踪算法对每个视频帧进行IOU跟踪，得到同一对象的轨迹信息。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，根据同一对象的轨迹信息确定同一对象相对于车辆的实时相对位置信息的步骤，包括：获取同一对象的轨迹信息对应的视频帧子序列；将视频帧子序列中每个子视频帧作为目标视频帧，对于每个目标视频帧均执行以下操作：对目标视频帧中标注有对象检测框的对象进行直线检测，得到直线线段；基于直线线段确定消失点；根据消失点确定同一对象的三维立体信息；其中，三维立体信息包括同一对象相对于图像采集装置的相对平移向量；基于同一对象对应的相对平移向量确定实时相对位置信息。

结合第一方面的第二种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，基于同一对象对应的相对平移向量确定实时相对位置信息的步骤，包括：获取图像采集装置相对于地面的高度信息；基于高度信息和相对平移向量计算同一对象距离车辆的实际距离信息；将实际距离信息确定为实时相对位置信息。