[发明专利]基于异构感知数据融合的车辆定位方法、装置及系统

权利要求书

1.一种基于异构感知数据融合的车辆定位方法，其特征在于，包括：

获取所述车辆的卫星定位数据及RTK基站发送的RTK差分数据；

依据所述卫星定位数据及所述RTK差分数据对所述车辆进行定位；

在所述卫星定位数据丢失的情况下，获取所述车辆的第一当前定位信息，依据预设的高精地图数据及所述车辆的第一当前定位信息确定当前路况场景，根据所述高精地图数据和所述当前路况场景对应的辅助定位数据组合对所述车辆进行定位；

所述辅助定位数据组合包括以下中的任意一者或多者的组合：惯性导航数据、图像数据、毫米波雷达数据及超声波数据。

2.根据权利要求1所述的基于异构感知数据融合的车辆定位方法，其特征在于，所述图像数据包括第一图像数据；

根据与所述当前路况场景对应的辅助定位数据组合对所述车辆进行定位，包括：

获取惯性导航数据，依据所述惯性导航数据及所述高精地图数据确定所述车辆的当前车道；

获取第一图像数据，若基于所述第一图像数据提取到当前车道的边界信息，依据当前车道的边界信息确定所述车辆的横向位置；若未提取到当前车道的边界信息，依据实时获取的毫米波雷达数据或超声波数据确定所述车辆的横向位置；

依据与所述当前路况场景对应的预设规则确定所述车辆的纵向位置；

根据所述车辆的当前车道、所述横向位置及所述纵向位置，对所述车辆进行定位。

3.根据权利要求2所述的基于异构感知数据融合的车辆定位方法，其特征在于，依据实时获取的毫米波雷达数据或超声波数据确定所述车辆的横向位置，包括：

依据所述高精地图数据确定当前道路的宽度；

获取所述车辆的当前车速；

若当前道路的宽度大于宽度阈值或当前车速大于车速阈值，依据实时获取的毫米波雷达数据确定所述车辆的横向位置；

若当前道路的宽度不大于所述宽度阈值且当前车速不大于所述车速阈值，依据实时获取的毫米波雷达数据和/或超声波数据确定所述车辆的横向位置。

4.根据权利要求3所述的基于异构感知数据融合的车辆定位方法，其特征在于，依据实时获取的毫米波雷达数据确定所述车辆的横向位置，包括：

依据实时获取的毫米波雷达数据确定所述车辆与当前道路左边缘的横向距离及所述车辆与当前道路右边缘的横向距离；

依据所述车辆与当前道路左边缘的横向距离及所述车辆与当前道路右边缘的横向距离确定所述车辆的横向位置。

5.根据权利要求2所述的基于异构感知数据融合的车辆定位方法，其特征在于，所述图像数据还包括第二图像数据和第三图像数据；所述当前路况场景包括第一路况场景；依据与所述当前路况场景对应的预设规则确定所述车辆的纵向位置，包括：

获取第二图像数据，基于所述第二图像数据进行第一目标标志物识别；

若识别到所述第一目标标志物，依据实时获取的毫米波雷达数据确定所述车辆与所述第一目标标志物的距离，依据所述车辆与所述第一目标标志物的距离确定所述车辆的纵向位置；

若未识别到所述第一目标标志物，获取第三图像数据，从所述第三图像数据提取当前车道的曲率信息；

若从所述第三图像数据提取到当前车道的曲率信息，将当前车道的曲率信息与所述高精地图数据中的曲率信息匹配以确定所述车辆的纵向位置；

若无法从所述第三图像数据提取到当前车道的曲率信息，依据所述惯性导航数据确定所述车辆的纵向位置。

6.根据权利要求5所述的基于异构感知数据融合的车辆定位方法，其特征在于，从所述第三图像数据提取当前车道的曲率信息，包括：

从持续获取的第三图像数据确定当前车道的边界信息，依据边界信息确定当前车道的曲率信息。