[发明专利]基于异构感知数据融合的车辆定位方法、装置及系统

说明书

本发明实施方式提供一种基于异构感知数据融合的车辆定位方法、一种基于异构感知数据融合的车辆定位装置及一种基于异构感知数据融合的车辆定位系统，涉及车辆定位技术领域。方法包括：获取卫星定位数据及RTK基站发送的RTK差分数据；依据卫星定位数据及RTK差分数据对车辆进行定位；在卫星定位数据丢失的情况下，获取车辆的第一当前定位信息，依据预设的高精地图数据及车辆的第一当前定位信息确定当前路况场景，根据高精地图数据和当前路况场景对应的辅助定位数据组合对车辆进行定位。本发明能有效的保证在卫星信号丢失的情况下依然能保证车辆的定位精度，同时无需不额外增加传感器设备，成本低。

技术领域

本发明涉及车辆定位技术领域，具体地涉及一种基于异构感知数据融合的车辆定位方法、一种基于异构感知数据融合的车辆定位装置及一种基于异构感知数据融合的车辆定位系统。

背景技术

目前高精度定位的的主流方案是采用卫星定位加地基增强RTK和惯性导航设备，其中卫星导航(GNSS)提供初始定位，地基增强(RTK)做差分定位消除GNSS定位偏差，惯性导航单元(IMU)进行轨迹推算。当GNSS信号丢失或无法推算固定解时，目前方案只能利用IMU进行航迹惯导推算，其偏差主要受制IMU芯片精度和积累误差，对硬件成本和有效距离等限制较大。目前也有高精定位系统在以上基础上集成视觉或者激光雷达信息进行数据融合，作为定位补偿，但是单一方案会有很多限制，如视觉的摄像头安装位置和视角限制，同时视觉定位精度只能达到亚米级，无法满足厘米级高精度要求；而采用固态激光雷达或者机械式激光雷达时可以解决融合定位精度问题，但是激光雷达对车道线识别较差，无法解决车道线的相对距离定位，同时激光雷达的硬件成本和对安装的要求过高。

发明内容

本发明实施方式的目的是提供一种基于异构感知数据融合的车辆定位方法、装置及系统，以解决现有定位方法在GNSS信号丢失时无法准确定位的问题。

为了实现上述目的，在本发明的第一方面，提供一种基于异构感知数据融合的车辆定位方法，包括：

获取所述车辆的卫星定位数据及RTK基站发送的RTK差分数据；

依据所述卫星定位数据及所述RTK差分数据对所述车辆进行定位；

在所述卫星定位数据丢失的情况下，获取所述车辆的第一当前定位信息，依据预设的高精地图数据及所述车辆的第一当前定位信息确定当前路况场景，根据所述高精地图数据和所述当前路况场景对应的辅助定位数据组合对所述车辆进行定位；

所述辅助定位数据组合包括以下中的任意一者或多者的组合：惯性导航数据、图像数据、毫米波雷达数据及超声波数据。

可选地，根据与所述当前路况场景对应的辅助定位数据组合对所述车辆进行定位，包括：

获取惯性导航数据，依据所述惯性导航数据及所述高精地图数据确定所述车辆的当前车道；

获取第一图像数据，若基于所述第一图像数据提取到当前车道的边界信息，依据当前车道的边界信息确定所述车辆的横向位置；

若未提取到当前车道的边界信息，依据实时获取的毫米波雷达数据或超声波数据确定所述车辆的横向位置；

依据与所述当前路况场景对应的预设规则确定所述车辆的纵向位置；

根据所述车辆的当前车道、所述横向位置及所述纵向位置，对所述车辆进行定位。

可选地，依据实时获取的毫米波雷达数据或超声波数据确定所述车辆的横向位置，包括：

依据所述高精地图数据确定当前道路的宽度；

获取所述车辆的当前车速；

若当前道路的宽度大于宽度阈值或当前车速大于车速阈值，依据实时获取的毫米波雷达数据确定所述车辆的横向位置；