[发明专利]带有基于相机的自动车辆对准的智能车辆、控制逻辑和先进停车辅助系统

权利要求书

1.用于机动车辆的先进停车辅助（APA）系统，所述机动车辆具有车身，所述车身带有相对的前端部和后端部、转向系统、和推进系统，所述APA系统包括：

前相机，所述前相机配置为靠近所述车身的所述前端部安装到所述车身，捕获所述机动车辆的向前面向视图，并生成指示所述向前面向视图的信号；

侧相机，所述侧相机配置为靠近所述车身的横向侧安装到所述车身，捕获所述机动车辆的侧面向视图，并生成指示所述侧面向视图的信号；和

操作地连接到所述前相机和所述侧相机的车辆控制器，所述车辆控制器编程为：

从所述前相机接收指示所述机动车辆的向前面向视图的实时图像的相机信号；

从所述侧相机接收指示所述机动车辆的侧面向视图的实时图像的相机信号；

分析所述实时图像，以检测目标元素是否存在于所述机动车辆的所述向前面向视图和/或侧面向视图中；

响应于检测到所述目标元素，向所述转向系统传输前进方向控制信号以重新定位所述机动车辆，并且由此使所述目标元素位于所述向前面向视图内的中心位置处和所述侧面向视图内的顶部位置处；

向所述推进系统传输速度控制信号以推进所述机动车辆，使得所述目标元素从所述侧面向视图消失并重新定位到距所述车身的所述前端部的校准距离；并且

调制所述前进方向控制信号和所述速度控制信号，以使所述机动车辆的指定段与所述目标元素的目标标记对准。

2.根据权利要求1所述的APA系统，其中，所述侧相机包括第一侧相机和第二侧相机，所述第一侧相机配置为靠近所述车身的第一横向侧安装到所述车身并捕获所述机动车辆的第一侧面向视图，并且所述第二侧相机配置为靠近所述车身的与所述第一横向侧相对的第二横向侧安装到所述车身并捕获所述机动车辆的第二侧面向视图。

3.根据权利要求2所述的APA系统，其中，向所述转向系统传输的所述前进方向控制信号重新定位所述机动车辆以使所述目标元素位于所述第一侧面向视图内的右上位置处并且位于所述第二侧面向视图内的左上位置处。

4.根据权利要求3所述的APA系统，其中，所述车辆控制器还编程为：在传输所述前进方向控制信号之后，确认所述目标元素优化地定位，包括所述目标元素位于所述向前面向视图内的所述中心位置处、所述第一侧面向视图内的所述右上位置处、以及所述第二侧面向视图内的所述左上位置处，其中响应于确认所述目标元素优化地定位传输所述速度控制信号。

5.根据权利要求1所述的APA系统，还包括车底相机，所述车底相机配置为靠近所述车身的底盘安装到所述车身，捕获所述机动车辆的向下面向视图，并生成指示所述向下面向视图的信号。

6.根据权利要求5所述的APA系统，其中，所述车辆控制器还编程为：

从所述车底相机接收指示所述机动车辆的向下面向视图的实时图像的相机信号；

分析所述实时图像以检测在所述向下面向视图中是否存在所述目标元素；并且

响应于在所述向下面向视图中检测到所述目标元素，向所述转向系统传输额外的前进方向控制信号以重新定位所述机动车辆，并且由此使所述目标元素位于所述向下面向视图内的中心位置处。

7.根据权利要求6所述的APA系统，其中，所述车辆控制器还编程为向所述推进系统传输额外的速度控制信号以推进所述机动车辆，使得所述目标元素沿所述向下面向视图内的中心线路径平移。

8.根据权利要求1所述的APA系统，其中，分析所述实时图像以检测所述目标元素是否存在于所述向前面向视图和/或所述侧面向视图中包括，就多个目标元素中的任何扫描所述实时图像，每个所述目标元素具有预定形状、大小、颜色、轮廓和/或标记。

9.根据权利要求1所述的APA系统，其中，所述车辆控制器还编程为：

确定所述机动车辆的所述指定段是否与所述目标元素的所述目标标记在车辆校准或目标校准的容限内对准；并且

响应于所述机动车辆的所述指定段对准，向所述机动车辆的所述推进系统传输停车控制信号。

10.根据权利要求9所述的APA系统，还包括无线通信设备，所述无线通信设备可操作以与电动车辆供应设备（EVCS）控制器通信，其中所述车辆控制器还编程为经由所述无线通信设备向所述EVCS控制器传输确认信号，验证所述机动车辆对准，并开始车辆充电。