[发明专利]一种抓取装置及方法

权利要求书

1.一种抓取装置，其特征在于，包括固定基座(1)、第一连接板(5)、抓取机构和驱动机构；

所述第一连接板(5)滑动设置在固定基座(1)上，所述第一连接板(5)的一侧设置有连续进给机构，另一侧设置有伸缩机构(6)；

所述抓取机构设置在伸缩机构(6)的端部，所述驱动机构用于驱动连续进给机构传动。

2.根据权利要求1所述的一种抓取装置，其特征在于，所述固定基座(1)上设置有导轨(12)，所述第一连接板(5)的一侧设置有与导轨(12)配合的滑块(13)。

3.根据权利要求2所述的一种抓取装置，其特征在于，所述固定基座(1)包括两个呈对称设置的基板，两个基板之间通过固定板连接，每个基板上对应设置有一个导轨(12)，所述第一连接板(5)的一侧设置有条形凸起，所述连续进给机构安装在条形凸起上，所述条形凸起置于两个基板之间，两个滑块(13)设置在条形凸起的两侧。

4.根据权利要求1所述的一种抓取装置，其特征在于，所述伸缩机构(6)为行程气缸，所述抓取机构设置在行程气缸的行程气缸活塞杆(14)的端部。

5.根据权利要求1所述的一种抓取装置，其特征在于，所述抓取机构包括第二连接板(7)、第三连接板(10)、抓取气缸和真空吸盘(11)；

所述抓取气缸设置在第二连接板(7)和第三连接板(10)之间，所述第二连接板(7)设置在伸缩机构(6)的端部，所述真空吸盘(11)通过第三连接板(10)与抓取气缸内部的活塞杆相连。

6.根据权利要求5所述的一种抓取装置，其特征在于，所述第二连接板(7)、第三连接板(10)之间设置有两个抓取气缸，分别为第一抓取气缸(8)和第二抓取气缸(9)，所述第一抓取气缸(8)和第二抓取气缸(9)分别对应设置两个真空吸盘(11)。

7.根据权利要求1所述的一种抓取装置，其特征在于，所述驱动机构为动力马达(2)或电机，所述连续进给机构为齿轮齿条或链轮链条或蜗轮蜗杆或丝杆螺母或电动缸。

8.根据权利要求7所述的一种抓取装置，其特征在于，所述动力马达(2)或电机安装在固定基座(1)上。

9.根据权利要求1-8任一项所述的一种抓取装置，其特征在于，所述第一连接板(5)上设置有两个伸缩机构(6)。

10.基于权利要求1-9任一项所述的一种抓取装置的抓取方法，其特征在于，所述通过单独采用驱动机构驱动连续进给机构传动或单独驱动伸缩机构(6)传动实现抓取机构位移，或同时采驱动机构驱动连续进给机构传动和单独驱动伸缩机构(6)传动实现抓取机构位移。