[发明专利]一种全景图像拼接建模的方法及装置

权利要求书

1.一种全景图像拼接建模的方法，其特征在于，包括：不断累积非广角图像及其相对应的广角图像之间的第一匹配特征点对，并根据所述第一匹配特征点对生成第一单应性矩阵，直至满足第一累积结束条件，所述第一累积结束条件具体为：所述非广角图像及其相对应的所述广角图像之间的匹配置信度不小于预置的第一置信度和/或第一内点数目不小于第一预设值和/或所述第一匹配特征点对数目不小于预置的第二预设值；

不断累积非广角图像之间的第二匹配特征点对，根据所述第一单应性矩阵将所述第二匹配特征点对中的特征点投影到对应广角图像所在广角坐标系中，筛选符合预设条件的第二匹配特征点对构成总非广角匹配特征点对，直至满足第二累积结束条件，所述第二累积结束条件具体为：所述非广角图片之间的匹配置信度不小于预置的第二置信度和/或第二内点数目不小于第三预设值和/或所述第二匹配特征点对数目满足第四预设值，所述符合预设条件的第二匹配特征点对指的是距离小于或者等于误差阈值的特征点，所述距离是指投影到广角图像所在的广角坐标系中坐标的距离；

根据所述总非广角匹配特征点对生成第二单应性矩阵；

根据所述第二单应性矩阵获取对应非广角相机的参数，完成全景图像拼接建模。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述广角图片上提取与所述非广角图片对应的图像参考块；

对所述非广角图片执行下采样操作，生成下采样图像；

创建伪全景图，将所述下采样图像参照所述图像参考块在广角图像上的位置粘贴至所述伪全景图中，并在所述伪全景图中显示所述非广角图片及其相对应的所述广角图片之间的匹配置信度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若不满足所述第一累积结束条件或所述第二累积 结束条件时，则调整阵列相机整体并再次拍摄，使得拍摄的非广角图片上的特征点累积并增多。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述筛选符合预设条件的第二匹配特征点对，具体包括：将第二匹配特征点对中的特征点分别投影到广角图像所在的广角坐标系中，获取对应的投影坐标；

在所述广角坐标系中通过所述投影坐标计算所述特征点之间的距离；

若所述距离大于误差阈值，则删除对应的第二匹配特征点对；否则，保留对应的第二匹配特征点对。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述总非广角匹配特征点对中的特征点对先通过所述第一单应性矩阵投影到对应广角图片所在广角坐标系中，再通过所述第二单应性矩阵投影到其它任一非广角图片所在的非广角坐标系中，生成额外匹配特征点对。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述额外匹配特征点对和所述符合预设条件的第二匹配特征点对共同组成所述总非广角匹配特征点对。