[发明专利]一种全景图像拼接建模的方法及装置

说明书

本实施例公开了一种全景图像拼接建模的方法及装置，涉及计算机视觉领域。其中，方法包括：不断累积非广角图像及其相对应的广角图像之间的第一匹配特征点对，并根据所述第一匹配特征点对生成第一单应性矩阵，直至满足第一累积结束条件；不断累积非广角图像之间的第二匹配特征点对，根据所述第一单应性矩阵将所述第二匹配特征点对中的特征点投影到对应广角图像所在广角坐标系中，筛选符合预设条件的第二匹配特征点对构成总非广角匹配特征点对，直至满足第二累积结束条件；根据所述中的匹配特征点对生成第二单应性矩阵；根据所述第二单应性矩阵获取对应非广角相机的参数，完成全景图像拼接建模。

技术领域

本公开涉及计算机视觉领域，具体涉及一种全景图像拼接建模的方法及装置。

背景技术

现有技术中，全景图拼接技术通常利用各个子图之间的特征点匹配作为基础，自动化构建全景图几何结构。这种方式在各种不同的应用中达到了非常高的质量。

但是这种方法对所有参与拼接的相机进行建模的时候需要各个子相机和其视野有重合的其他子相机有足够数目和质量的匹配特征点对，如果数目或质量不足，则要么会出现部分相机视野不出现在拼接全景图中，要么会出现拼接质量差的问题。在使用此方法建模时，往往不得不对场景进行人工选择和处理(比如放置人工制造的标志物等)使得各个子相机和其视野有重合的其他子相机有足够数目和质量的匹配特征点对。然而这样的做法对于有大量(比如大于10个)子相机且各自覆盖的视野比较大的情况会造成建模难度大，场景布置成本高以及建模成功率低等问题。

发明内容

针对现有技术中的上述技术问题，本公开实施例提出了一种全景图像拼接建模的方法及装置，能够解决现有技术中存在的全景图像拼接建模难度大、质量差以及成功率低等问题。

本公开实施例的第一方面提供了一种全景图像拼接建模的方法，包括：

不断累积非广角图像及其相对应的广角图像之间的第一匹配特征点对，并根据所述第一匹配特征点对生成第一单应性矩阵，直至满足第一累积结束条件；

不断累积非广角图像之间的第二匹配特征点对，根据所述第一单应性矩阵将所述第二匹配特征点对中的特征点投影到对应广角图像所在广角坐标系中，筛选符合预设条件的第二匹配特征点对构成总非广角匹配特征点对，直至满足第二累积结束条件；

根据所述总非广角匹配特征点对生成第二单应性矩阵；

根据所述第二单应性矩阵获取对应非广角相机的参数，完成全景图像拼接建模。

在一些实施例中，第一累积结束条件具体为：所述非广角图像及其相对应的所述广角图像之间的匹配置信度不小于预置的第一置信度和/或第一内点数目不小于第一预设值和/或第一匹配特征点对数目不小于预置的第二预设值；所述第二累积结束条件具体为：所述非广角图像之间的匹配置信度不小于预置的第二置信度和/或第二内点数目不小于第三预设值和/或第二匹配特征点对数目满足第四预设值。

在一些实施例中，所述方法还包括：

在所述广角图像上提取与所述非广角图像对应的图像参考块；

对所述非广角图像执行下采样操作，生成下采样图像；

创建伪全景图，将所述下采样图像参照所述图像参考块在广角图像上的位置粘贴至所述伪全景图中，并在所述伪全景图中显示所述非广角图像及其相对应的所述广角图像之间的匹配置信度。

在一些实施例中，所述方法还包括：若不满足所述第一累积结束条件或所述第二累积结束条件时，则调整阵列相机整体并再次拍摄，使得拍摄的非广角图像上的特征点累积并增多。