[发明专利]一种智能焊接系统及方法

权利要求书

1.一种智能焊接系统，包括：

焊接机器人，包括焊接机器人本体、以及安装于焊接机器人本体末端的焊枪；

视觉寻位装置，安装于所述焊接机器人本体末端，适于采集工件表面的焊缝图像；以及

计算设备，分别与所述焊接控制器、视觉寻位装置相连，适于获取所述焊缝图像，根据焊缝图像确定焊缝位置信息，并将焊缝位置信息发送至焊接机器人，以便焊接机器人根据焊接位置信息生成焊枪的运动轨迹，并基于运动轨迹牵引焊枪运行，以对工件进行焊接。

2.如权利要求1所述的系统，其中，

所述焊接机器人包括焊接控制器，所述焊接控制器与焊接机器人本体相连；

所述计算设备与所述焊接控制器相连，适于将焊缝位置信息发送至焊接控制器，以便焊接控制器根据焊缝位置信息生成焊枪的运动轨迹，并基于运动轨迹控制焊接机器人本体牵引焊枪运行。

3.如权利要求1或2所述的系统，其中，

在采集工件的焊缝图像之前，所述视觉寻位装置适于：采集工件的两个端部的端部图像，并将端部图像发送至计算设备；

所述计算设备适于根据所述端部图像确定工件类型，并将工件类型发送至焊接机器人；

所述焊接机器人适于根据工件类型获取相应的焊接程序，以便基于相应的焊接程序进行焊接。

4.如权利要求2所述的系统，其中，所述计算设备进一步适于：

获取工件上表面的第一焊缝图像，根据第一焊缝图像确定工件上表面的焊缝位置信息，将焊缝位置信息发送至焊接控制器，以便焊接控制器根据上表面的焊缝位置信息生成焊枪的第一运动轨迹，基于第一运动轨迹控制焊接机器人本体牵引焊枪运行；

获取工件下表面的第二焊缝图像，根据第二焊缝图像确定工件下表面的焊缝位置信息，将焊缝位置信息发送至焊接控制器，以便焊接控制器根据上表面的焊缝位置信息生成焊枪的第二运动轨迹，基于第二运动轨迹控制焊接机器人本体牵引焊枪运行。

5.如权利要求1-4任一项所述的系统，其中，还包括搬运机器人、第一放置架和第一放置架，所述搬运机器人与计算设备相连，搬运机器人适于：

从第一放置架上抓取待焊接的工件，将工件移动至工作台上，以便视觉寻位装置采集工件上表面的第一焊缝图像；

接收计算设备发送的位姿翻转指令，将工作台上的工件翻转180°，以便视觉寻位装置采集工件下表面的第二焊缝图像；

接收计算设备发送的搬运指令，将工作台上焊接完成的工件移动至第一放置架。

6.如权利要求5所述的系统，其中，

所述计算设备适于判断工作台上是否存在工件，如果不存在工件，则确定第一放置架上的工件位置，并将工件位置发送至搬运机器人；

所述搬运机器人适于根据工件位置从第一放置架上抓取待焊接的工件。

7.如权利要求5所述的系统，其中，所述搬运机器人包括：

搬运机器人本体；

夹紧装置，安装在搬运机器人本体的末端，适于夹持固定工件；

搬运机器人控制器，与搬运机器人本体相连，并与计算设备相连，适于接收计算设备的指令，根据指令控制搬运机器人本体的运动状态。

8.一种智能焊接方法，在如权利要求1-7任一项所述的智能焊接系统中执行，包括步骤：

采集工件表面的焊缝图像；

根据焊缝图像确定焊缝位置信息；

根据焊接位置信息生成焊枪的运动轨迹，并基于运动轨迹牵引焊枪运行，以对工件进行焊接。

9.如权利要求8所述的方法，其中，在采集工件表面的焊缝图像之前，包括步骤：

采集工件的两个端部的端部图像；

根据所述端部图像确定工件类型；

根据工件类型获取相应的焊接程序，以便基于相应的焊接程序进行焊接。

10.如权利要求8或9所述的方法，其中，采集工件表面的焊缝图像的步骤包括：

采集工件上表面的第一焊缝图像；

在将工作台上的工件翻转180°后，采集工件下表面的第二焊缝图像。