[发明专利]一种智能焊接系统及方法

说明书

本发明公开了一种智能焊接系统，包括：焊接机器人，包括焊接机器人本体、以及安装于焊接机器人本体末端的焊枪；视觉寻位装置，安装于所述焊接机器人本体末端，适于采集工件表面的焊缝图像；计算设备，分别与所述焊接控制器、视觉寻位装置相连，适于获取所述焊缝图像，根据焊缝图像确定焊缝位置信息，并将焊缝位置信息发送至焊接机器人，以便焊接机器人根据焊接位置信息生成焊枪的运动轨迹，并基于运动轨迹牵引焊枪运行，以对工件进行焊接。此外，本发明还公开了一种智能焊接方法。本发明的智能焊接系统，提高系统了的焊接精度和焊接效率，成品质量高。

技术领域

本发明涉及智能焊接技术领域，尤其涉及一种智能焊接系统及智能焊接方法。

背景技术

地铁因其高速、快捷、方便且不占地面空间的优越性，已成为目前各大城市解决出行拥堵、降低尾气排放和缓解城市用地紧张的主要发展对象。

地铁站屏蔽门系统具备保护乘客安全、提高候车舒适度、保证地铁运行稳定性和增加地铁站美观等优点，成为地铁站建设的关键项目之一。在地铁站屏蔽门系统中，立柱类结构件作为地铁站屏蔽门系统的骨架，配以屏蔽门、电控系统、各类支架和包板等部件，构成完整的地铁站屏蔽门系统。

由于地铁站屏蔽门系统使用年限长、工作环境潮湿，其立柱类结构件的焊接质量尤为重要。而现有技术中，地铁站屏蔽门系统的立柱类结构件的各个生产厂家，在对工件加工时均采用人工焊接。人工焊接不仅效率低、产能有限，而且，工人技术水平、工作状态和工作经验均会影响焊接质量，导致地铁站用立柱类结构件的成品质量参差不齐。

为此，需要提供一种智能焊接系统和方法，以解决上述技术方案中存在的问题。

发明内容

为此，本发明提供了一种智能焊接系统，以解决或至少缓解上面存在的问题。

根据本发明的一个方面，提供了一种智能焊接系统，包括：焊接机器人，包括焊接机器人本体、以及安装于焊接机器人本体末端的焊枪；视觉寻位装置，安装于所述焊接机器人本体末端，适于采集工件表面的焊缝图像；以及计算设备，分别与所述焊接控制器、视觉寻位装置相连，适于获取所述焊缝图像，根据焊缝图像确定焊缝位置信息，并将焊缝位置信息发送至焊接机器人，以便焊接机器人根据焊接位置信息生成焊枪的运动轨迹，并基于运动轨迹牵引焊枪运行，以对工件进行焊接。

可选地，在根据本发明的智能焊接系统中，所述焊接机器人包括焊接控制器，所述焊接控制器与焊接机器人本体相连；所述计算设备与所述焊接控制器相连，适于将焊缝位置信息发送至焊接控制器，以便焊接控制器根据焊缝位置信息生成焊枪的运动轨迹，并基于运动轨迹控制焊接机器人本体牵引焊枪运行。

可选地，在根据本发明的智能焊接系统中，在采集工件的焊缝图像之前，所述视觉寻位装置适于：采集工件的两个端部的端部图像，并将端部图像发送至计算设备；所述计算设备适于根据所述端部图像确定工件类型，并将工件类型发送至焊接机器人；所述焊接机器人适于根据工件类型获取相应的焊接程序，以便基于相应的焊接程序进行焊接。

可选地，在根据本发明的智能焊接系统中，所述计算设备进一步适于：

获取工件上表面的第一焊缝图像，根据第一焊缝图像确定工件上表面的焊缝位置信息，将焊缝位置信息发送至焊接控制器，以便焊接控制器根据上表面的焊缝位置信息生成焊枪的第一运动轨迹，基于第一运动轨迹控制焊接机器人本体牵引焊枪运行；获取工件下表面的第二焊缝图像，根据第二焊缝图像确定工件下表面的焊缝位置信息，将焊缝位置信息发送至焊接控制器，以便焊接控制器根据上表面的焊缝位置信息生成焊枪的第二运动轨迹，基于第二运动轨迹控制焊接机器人本体牵引焊枪运行。