[发明专利]一种面向封闭场地的车路协同测试场景可信度评估方法

权利要求书

1.一种面向封闭场地的车路协同测试场景可信度评估方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：

(1)确定封闭场地测试场景构成要素，基于国内外对自动驾驶测试场景的定义及分级分类研究成果，结合封闭场地测试环境特点，对测试场景要素进行分解，形成测试场景构成要素体系，具体包括：道路要素、交通参与者要素、环境要素；

(2)评估测试场景各类组成要素的可信度；

(3)综合评估测试场景的可信度；

所述步骤(2)包括以下分步骤：

(2.1)道路要素的可信度评估；

(2.2)交通参与者状态的可信度；

(2.3)环境要素的可信度评估；

所述步骤(2.1)包括以下分步骤：

第一步：采集道路等级、设计时速、车道数量、车道类型及车道宽度，路面摩擦系数、路段的曲率、半径，路段的横坡角度、纵坡角度数据，通过第三方检测机构鉴定判断测试道路是否符合道路设计相关标准规范，若符合，则道路设计可信度r_b为1，否则r_b为0；

第二步：采集交通标志、标线的尺寸、颜色及安装布设位置，依据相关标准判断标志标线是否符合相关标准规范，若符合，则交通标志标线的可信度r_m为1，否则，r_m为0；

第三步：采集交通信号灯的安装位置及角度信息，判断是否符合相关标准规范，若符合，则交通信号灯的可信度r_s为1；否则，r_s为0；

第四步：根据测试方提供的测试场景要求，若路面覆盖特征满足要求，则路面覆盖特征可信度r_p为1，否则为0；

第五步：通过模糊算子，计算道路要素的可信度R_r

R_r＝∧{r_b,r_m,r_s,r_p}

式中，∧为模糊算子“与”，为取小值；

所述步骤(2.2)中，评估交通参与者状态的可信度，通过采集交通参与者的时空信息数据，借鉴离散Frechet距离方法，判断交通参与者行为状态的可信度；

假设测试场景中有C个交通参与者，第p个交通参与者第i时间点t_i的时空位置信息为S_p(t_i)＝(x_p,i,y_p,i,t_i)，x_p,i,y_p,i分别表示第p个交通参与者第i时间点的相对空间位置坐标，p＝1,2,…,C，i＝1,2,…,N_p；假设第p个交通参与者的标准运行状态信息为所述步骤(2.2)包括以下分步骤：

第一步：计算第p个交通参与者状态曲线与其标准运行状态曲线之间第i个时间点的距离D_p(t_i)

第二步：确定第p个交通参与者与标准状态曲线距离的阈值ε_p；

第三步：判断第p个交通参与者运行状态的可信度；

若D_p(t_i)ε_p，则第p个交通参与者第i时间点的运行状态是可信的，否则，不可信；将n_p记作第p个交通参与者可信的时间点的个数，则第p个交通参与者运行状态的可信度的计算公式如下：

第四步：通过综合评价方法，计算交通参与者要素的可信度R_s

式中，f(·)为综合评价函数，R_s∈[0,1]；

所述步骤(2.3)包括以下分步骤：

第一步：计算通信信号和定位信号的可信度

式中，分别表示通信信号和定位信号的可信度

第二步：计算环境要素的可信度

式中，R_e为环境要素的可信度。

2.根据权利要求1所述的面向封闭场地的车路协同测试场景可信度评估方法，其特征在于：所述步骤(1)中，道路要素包括：道路等级、道路材质特征、车道数量、车道类型及宽度、路段形态特征、交叉口类型、道路交通标志标线、交通信号灯、路面覆盖特征、道路遮挡特征。