[发明专利]一种链式驱动伸缩臂

说明书

本申请属于机械臂及其驱动结构设计技术领域，尤其涉及一种链式驱动伸缩臂。包括固定臂、伸缩臂、末端臂、伺服驱动组件；固定臂包括：固定臂臂体、固定臂支撑套件；伸缩臂包括缩臂臂体、伸缩臂导向组件、伸缩臂支撑套件；末端臂包括：末端臂臂体、末端臂导向组件；伺服驱动组件包括：伺服电机组、驱动齿轮；本申请的链式驱动伸缩臂整体结构简单紧凑，有效降低了成本，同时减少了所需要的齿轮以及链条的数目和长度，有效减少了了卡涩、错位以及滑动等问题发生的概率；本申请的链式驱动伸缩臂保证了伸缩臂驱动系统的独立性和密封性，使得该伸缩臂可以使用在喷丸、喷漆等各类具有较高密封要求，对机械臂防污染要求度高的生产作业场合。

技术领域

本申请属于机械臂及其驱动结构设计技术领域，尤其涉及一种链式驱动伸缩臂。

背景技术

伸缩臂一般用于各类自动化生产线以及机器人等结构上，用于实现不同功能和目的的距离调节和控制，目前的伸缩臂其基本结构和功能相对稳定，最常见的是双段或者三段式伸缩臂，更多段数的伸缩臂由于整体结构稳定性难以保证，因此适用范围较小，常规的伸缩臂一般采用直线气缸/油缸、链条链轮组、直线电机等作为驱动结构，其中，直线气缸油缸结构复杂，不便于准确快速定位控制，且整体结构较为笨重复杂，直线电机驱动则存在成本较高，对设备加工精度要求高等弊端，链条链轮驱动作为一种技术成熟的驱动控制结构，能够配合伺服电机等实现较为准确地位置和速度控制，适宜于在此类运动动作相对简单的结构中使用，但受现有链条链轮驱动结构设计方案的限制，在三段式伸缩臂中，一般需要至少多个驱动电机配合多个链条进行控制，各伸缩臂之间需要协调多个驱动电机进行联动控制以保证定位和速度的准确控制，这导致传统结构中伸缩臂的控制系统结构复杂，含有多个电机以及数目众多的链条，整体结构仍不顾简洁，动作控制精度不高。

发明内容

本申请的目的在于，提供一种结构简单，仅需单电机驱动，伸缩臂联动控制顺畅简单，制造和使用成本低的链式驱动伸缩臂。

为实现上述目的，本申请采用如下技术方案。

一种链式驱动伸缩臂，包括固定臂、伸缩臂、末端臂、伺服驱动组件；

所述固定臂包括：呈筒状且下端开口的固定臂臂体30、设置于臂体30下端的固定臂支撑套件；

所述伸缩臂包括：从固定臂臂体30下端开口伸入的的伸缩臂臂体31、设置于伸缩臂臂体31上端的伸缩臂导向组件、设置于伸缩臂臂体31下端的伸缩臂支撑套件；所述伸缩臂臂体31呈筒状且下端开口；

所述末端臂包括：从伸缩臂臂体31下端开口伸入的的末端臂臂体32、设置于末端臂臂体32上端的末端臂导向组件；

所述固定臂支撑套件和伸缩臂支撑套件结构相同，包括可分别扣设在相应臂体下端开口处的导向箱，所述导向箱的内侧分别设置有多个活动导向轮组；

所述活动导向轮组包括：通过螺栓组固定在导向箱内壁上的倒T形滚轮座1c、可摆动的设置在倒T形滚轮座1c上的滚轮安装臂1d、设置于滚轮安装臂1d两端的导向滚轮1e；所述滚轮安装臂1d中间轴接在倒T形滚轮座1c顶部，导向滚轮1e沿伸缩方向设置且抵在内侧臂体的外表面；

所述伸缩臂导向组件和末端臂导向组件结构相同，包括：导向安装座2g以及设置在导向安装座上的多个弹性导向轮组；

所述弹性导向轮组包括：通过螺栓组固定在导向安装座的固定安装座2a、安装有滚轮组的活动安装座2b以及用于连接固定安装座和活动安装座的弹簧组2c；

所述伺服驱动组件包括：设置在固定臂内侧的伺服电机组3a、设置在固定臂内侧且与伺服电机组驱动连接的驱动齿轮3b、设置在固定臂下端的第一齿轮3c、设置在伸缩臂内侧的第二齿轮3d、设置在伸缩臂下端的第三齿轮3e；

还包括设置于各齿轮之间的链条组；