[发明专利]图像检测方法、装置、电子设备和计算机可读介质

权利要求书

1.一种图像检测方法，包括：

基于待检测图像的特征图，生成所述待检测图像中的目标对象对应的检测框和标签，所述标签包括所述目标对象的位置信息和类别信息；

基于所述类别信息，确定所述待检测图像是否显示有第一类别的第一对象和第二类别的第二对象；

响应于确定所述待检测图像显示有第一对象和第二对象，基于所述第一对象和所述第二对象分别对应的位置信息，确定所述第一对象和所述第二对象分别对应的检测框的重叠率；

基于所述重叠率，生成所述待检测图像的图像检测信息，所述图像检测信息用于表征在三维空间中所述第一对象是否放置于所述第二对象上。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第二类别包括容器子类别和托盘子类别；以及

所述基于所述第一对象和所述第二对象分别对应的位置信息，确定所述第一对象和所述第二对象分别对应的检测框的重叠率，包括：

响应于确定所述待检测图像显示有第一对象和所述容器子类别的第二对象，确定所述待检测图像中所述第二对象的开口区域；

确定所述第一对象对应的检测框和所述第二对象的开口区域的重叠率。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于待检测图像的特征图，生成所述待检测图像中的目标对象对应的检测框和标签，所述标签包括所述目标对象的位置信息和类别信息，包括：

将所述特征图输入区域生成网络，得到多个候选框；

对多个候选框中每个候选框分别输入分类网络和回归网络，得到每个候选框的位置信息和类别信息；

非极大值抑制算法，从所述多个候选框中选取目标候选框作为所述检测框，以及将所述目标候选框的位置信息和类别信息确定为所述检测框的标签。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述确定所述待检测图像中所述第二对象的开口区域，包括：

将所述第二对象对应的检测框内的图像区域输入预先训练的掩码网络，得到用于表征所述开口区域的分割图像。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定所述待检测图像中所述第二对象的开口区域，包括：

确定所述待检测图像中所述第二对象的侧面区域；

基于所述第二对象的侧面区域生成所述开口区域。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于确定所述待检测图像显示有所述第一对象且不显示所述第二对象，生成用于表征在三维空间中所述第一对象未放置于所述第二对象上的图像检测信息。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述重叠率，生成所述待检测图像的图像检测信息，包括：

响应于确定所述重叠率大于或等于预设阈值，生成用于表征在三维空间中所述第一对象放置于所述第二对象上的图像检测信息。

8.一种图像检测装置，包括：

检测框生成单元，被配置成基于待检测图像的特征图，生成所述待检测图像中的目标对象对应的检测框和标签，所述标签包括所述目标对象的位置信息和类别信息；

对象确定单元，被配置成基于所述类别信息，确定所述待检测图像是否显示有第一类别的第一对象和第二类别的第二对象；

重叠率确定单元，被配置成响应于确定所述待检测图像显示有第一对象和第二对象，基于所述第一对象和所述第二对象分别对应的位置信息，确定所述第一对象和所述第二对象分别对应的检测框的重叠率；

图像检测信息生成单元，被配置成基于所述重叠率，生成所述待检测图像的图像检测信息，所述图像检测信息用于表征在三维空间中所述第一对象是否放置于所述第二对象上。

9.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的方法。

10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。