[发明专利]一种搬运数控定位器的AGV平台

说明书

本发明涉及一种搬运数控定位器的AGV平台，属于飞机装配与制造技术领域。包括：底盘，设有主体和位于主体两端的承重臂，形成U型结构，与数控定位器的外形相适应，两承重臂可伸到数控定位器的两侧；托举机构，设置在两承重臂的内侧，可与位于数控定位器外壁的凹槽配合，沿凹槽滑动；升降机构，用于控制托举机构升降；驱动轮组，设置在底盘的底部；导航系统和控制系统，控制系统根据导航系统的位置信息控制AGV平台行走。利用升降机构带动托举机构向上移动，从而将数控定位器抬起，使其离开底面，然后随AGV平台移动到预设的位置后，升降机构带动托举机构向下移动，使数控定位器落回到底面。整个装置适应性强，工作效率高。

技术领域

本发明涉及飞机装配与制造技术领域，具体地说，涉及一种搬运数控定位器的AGV平台。

背景技术

在飞机总装配过程中，要求飞机的大部件具有正确的位置和姿态。传统的飞机装配是通过刚性型架来保证飞机各大部件的空间位置和姿态，这种装配方法效率低，装配质量不稳定。为了克服刚性型架的缺点，世界航空发达国家研发了先进的飞机数字化装配系统，飞机的大部件由多个三坐标数控定位器支撑，部件的姿态调整是通过多个三坐标数控定位器的协同运动来实现。

飞机装配的主要任务是实现零部件之间的定位与连接。在数字化装配系统中，通常利用激光或摄影测量技术实现飞机大部件的测量与位姿计算，构建以数据为节点的飞机装配广义尺寸链，并由数控定位器作为执行机构实现其位姿调整。

数控定位器是一种可以实现X、Y、Z三个坐标方向数控运动的模块化单元，处于同一部件定位系统的多个数控定位器可以实现同步协调运动。单台数控定位器一般具有X、Y、Z三个运动自由度，多台数控定位器可协同运动构成六自由度调姿系统，实现飞机大部件的支撑与定位。

数控定位器在生产过程中面临搬运的问题，可通过搬运机器人进行搬运。搬运机器人分为多关节机器人、硬臂式助力机器人和T型助力机器人。也可通过近些年发展起来的AGV进行搬运。AGV(Automation Guided Vehicle)是一种装备有电磁或光学等自动引导装置，能够沿着规定的引导路径行驶并且具有安全保护以及各种移动功能的运输车。AGV在工厂物流自动化、自动化装配线等领域有着相当广泛的应用。

AGV平台一般按照行走方式分为单向行走、双向行走、全向行走。现与传统的传送辊道或传送带相比，AGV系统输送线路具有施工简单、路径灵活、不占用空间、较好的移动性、柔软等优点。因此，应用AGV智能导航运输系统，可以大大节省人力成本，提高车间作业安全，改善车间工作环境，提高运输效率，且不易发生安全事故。

但是，现有的AGV物料自动搬运系统负载量不能与场地相符合，AGV的引导路线不是最优解，行程不够精确，系统维护成本高，对AGV的应用造成阻碍，导致工作效率低。

发明内容

本发明的目的是提供一种搬运数控定位器的AGV平台，适用于数控定位器，可按照设计规划的路径，进行产品的入位和撤离。以实现提高机身数字化对接的效率。

为了实现上述目的，本发明提供的搬运数控定位器的AGV平台包括：

底盘，设有主体和位于主体两端的承重臂，形成U型结构，与数控定位器的外形相适应，两承重臂可伸到数控定位器的两侧；

托举机构，设置在两承重臂的内侧，可与位于数控定位器外壁的凹槽配合，沿凹槽滑动；

升降机构，用于控制所述托举机构升降；

驱动轮组，设置在所述底盘的底部；

导航系统和控制系统，所述控制系统根据导航系统的位置信息控制AGV平台行走。