[发明专利]一种电动车及其预警方法

权利要求书

1.一种电动车，其特征在于，包括：

雷达单元，所述雷达单元用于检测所述电动车后方移动物体的移动物体信息；

处理单元，所述处理单元与所述雷达单元连接，所述处理单元用于对所述移动物体信息进行处理，并获取所述移动物体相对所述电动车的轮廓大小、速度以及距离中的至少一种信息；

所述处理单元还与通信总线连接，所述处理单元还用于通过所述通信总线将所述移动物体相对所述电动车的轮廓大小、速度以及距离中的至少一种信息发送至电动车总线上；其中所述通信总线包括一线通、485总线和/或CAN总线；

整车中控单元和报警单元；所述整车中控单元与所述报警单元以及所述电动车总线连接；所述整车中控单元用于在所述移动物体相对所述电动车的轮廓大小、速度和/或距离超出预设范围时控制所述报警单元进行报警提示；

所述雷达单元包括模拟前端芯片和感应天线，所述感应天线与所述模拟前端芯片连接；所述雷达单元用于根据发出的射频信号以及接收反射回的射频信号，检测所述移动物体信息；

所述模拟前端芯片包括串行外设接口，所述模拟前端芯片用于通过串行外设接口与所述处理单元连接；

所述模拟前端芯片还包括：

模数转换单元，所述模数转换单元用于将所述感应天线接收到的模拟信号转换为数字信号；

二维转换单元，所述二维转换单元用于根据二维傅里叶变换将所述数字信号转换到二维频域；所述二维频域中的第一维表示距离，所述二维频域中的第二维表示速度；

恒虚警检测单元，所述恒虚警检测单元用于计算检测门限，并根据所述检测门限滤除杂波的数字信号，以确定出二维频域中的多个目标检测点；

数字波束形成单元，所述数字波束形成单元用于根据天线阵列的相位差，计算出每个所述目标检测点对应的角度；

目标聚类单元，所述目标聚类单元用于基于聚类算法将满足来自同一移动物体的目标检测点进行聚类，以确定所述电动车后方的待检测的移动物体的移动物体信息；

目标跟踪单元，所述目标跟踪单元用于根据卡尔曼滤波算法和最优指派算法并结合所述电动车的本车参数优化所述移动物体信息。

2.根据权利要求1所述的电动车，其特征在于，还包括供电单元；所述供电单元分别与所述雷达单元、所述处理单元以及所述通信总线连接，所述供电单元用于对所述雷达单元、所述处理单元以及所述通信总线提供电源。

3.根据权利要求2所述的电动车，其特征在于，所述供电单元包括整车供电单元、DC-DC变换器和低压差线性稳压器；

所述DC-DC变换器与所述整车供电单元连接，所述DC-DC变换器用于将所述整车供电单元提供的第一电压值转换成第二电压值，所述DC-DC变换器和所述低压差线性稳压器连接；所述低压差线性稳压器用于将所述DC-DC变换器提供的第二电压值转换成第三电压值；

所述DC-DC变换器还与所述通信总线连接，所述DC-DC变换器用于为所述通信总线提供电源；

所述低压差线性稳压器还与所述雷达单元以及所述处理单元连接，所述低压差线性稳压器用于为所述雷达单元以及所述处理单元提供电源。

4.根据权利要求1所述的电动车，其特征在于，所述整车中控单元还与外部终端通信连接，所述整车中控单元还用于接收外部终端发送的所述移动物体相对所述电动车的轮廓大小、速度和/或距离的预设范围。

5.根据权利要求1所述的电动车，其特征在于，还包括：

仪表，所述仪表与所述电动车总线连接；所述仪表用于显示所述移动物体相对所述电动车的轮廓大小、速度和/或距离。

6.根据权利要求1所述的电动车，其特征在于，还包括控制器，所述控制器与所述电动车总线连接，所述控制器还与所述电动车的驱动单元连接，所述控制器用于根据所述移动物体相对所述电动车的轮廓大小、速度和/或相对距离，通过所述驱动单元控制所述电动车的加速状态。

7.一种电动车的预警方法，其特征在于，通过权利要求1-6任一所述的电动车执行，包括：

雷达单元检测所述电动车后方移动物体的移动物体信息；

处理单元对所述移动物体信息进行处理，并获取所述移动物体相对所述电动车的轮廓大小、速度以及距离中的至少一种信息；其中所述处理单元与所述雷达单元连接；

通信总线将所述移动物体相对所述电动车的轮廓大小、速度以及距离中的至少一种信息发送至电动车总线上；其中，所述处理单元与所述通信总线连接，所述通信总线包括一线通、485总线和/或CAN总线；

整车中控单元获取所述通信总线上所述移动物体相对所述电动车的轮廓大小、速度和/或距离，并在所述移动物体相对所述电动车的轮廓大小、速度和/或距离超出预设范围时控制与其连接的报警单元进行报警提示；

所述雷达单元包括模拟前端芯片和感应天线，所述感应天线与所述模拟前端芯片连接；所述雷达单元用于根据发出的射频信号以及接收反射回的射频信号，检测所述移动物体信息；所述模拟前端芯片包括串行外设接口，所述模拟前端芯片用于通过串行外设接口与所述处理单元连接；所述模拟前端芯片还包括模数转换单元、二维转换单元、恒虚警检测单元、数字波束形成单元、目标聚类单元和目标跟踪单元；则方法还包括：

所述模数转换单元将所述感应天线接收到的模拟信号转换为数字信号；

所述二维转换单元根据二维傅里叶变换将所述数字信号转换到二维频域；所述二维频域中的第一维表示距离，所述二维频域中的第二维表示速度；

所述恒虚警检测单元计算检测门限，并根据所述检测门限滤除杂波的数字信号，以确定出二维频域中的多个目标检测点；

所述数字波束形成单元根据天线阵列的相位差，计算出每个所述目标检测点对应的角度；

目标聚类单元基于聚类算法将满足来自同一移动物体的目标检测点进行聚类，以确定所述电动车后方的待检测的移动物体的移动物体信息；

所述目标跟踪单元根据卡尔曼滤波算法和最优指派算法并结合所述电动车的本车参数优化所述移动物体信息。