[发明专利]一种基于移动机器人的视频会议实现方法及系统

权利要求书

1.一种基于移动机器人的视频会议实现方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、在同一个坐标系下安装智能会议管理系统中所包含的各个组件，标定所述智能会议管理系统的麦克风和摄像头的位置，并标定环形镜片和激光雷达的位置和姿态，采用激光点云分割算法，进行激光slam建图工作，获得会议室的点云分布地图；

所述激光点云分割算法包括：

A1：把安装好环形镜片和激光雷达的机器人放到一个空旷的房间内；

A2：激光雷达开始工作，获得全部的点云数据，根据其特点，聚类为最远、普通、最近三类；

A3：因硬件结构的特点，激光光束有三种分布模式，并分别获得以下处理结果：

A3_1：激光光束照射到透明镜片上，激光直接穿透镜片，此时的激光点照射到墙面上，对应测距距离最远的点云数据，标记所述激光束的角度信息；

A3_2：激光束照射到反光镜上时，激光直接反射到地面，此时的激光点照射到地面上，对应测距距离普通的点云数据，标记所述激光束的角度信息；

A3_3：激光光束没有进行A3_1、A3_2的两种情况，直接测量了激光雷达与环形镜片的距离，该点云距离最近，且数值固定，直接舍弃；

S2、在点云地图中，标识会议室的主要区域；

S3、根据发言人的讲话确定发言人的位置，生成发言人的中轴线；

所述中轴线为以发言人位置为起点、以办公桌中心区域为终点的有向线段；

所述确定发言人的位置解析方法如下：

其中，Xa,Ya,Za,Xb,Yb,Zb,Xc,Yc,Zc,Xd,Yd,Zd为麦克风abcd的坐标，Tba为声音到达麦克风b、a的时间差，Tca为声音到达麦克风c、a的时间差，Tda为声音到达麦克风d、a的时间差，V是声音的传播速度，x、y是最后的解算结果，即人员位置；

S4、根据发言人位置选择不同的处理逻辑；包括：

4a：若智能会议管理的摄像头可直接采集到发言人的位置的正面视角，即特写镜头，直接选择该摄像头的图像数据，流程结束；

4b：若智能会议管理的摄像头没有合适的摄像头采集发言人的位置的正面视角，则选择移动机器人上的摄像头，智能会议管理通过第二通信与移动机器人建立连接，并发送指令，指令内容为发言人位置和最佳拍摄位置；

S5、根据移动机器人的自身位置和最佳拍摄位置，在点云地图中规划路径轨迹，向目标位置移动；

S6、到达所述目标位置后，根据移动机器人自身位置、姿态和发言人位置，进行云台的调整，开始拍摄；

S7、数据传输到所述智能会议管理系统，流程结束。

2.根据权利要求1所述的视频会议实现方法，其特征在于，所述S3步骤中所述发言人位置可由会议焦点进行等效替换，通过摄像头采集，图像采集处理获取会议人员信息，分析判断出当前参会人员的人脸朝向，根据多个参会人员的人脸朝向，延长并拟合出一个焦点，该焦点作为会议焦点。

3.根据权利要求2所述的视频会议实现方法，其特征在于，当所述会议焦点处于会议室外时，移动机器人拍摄PPT位置；当所述会议焦点在参会人员中间时，移动机器人拍摄该位置。