[发明专利]一种基于移动机器人的视频会议实现方法及系统

说明书

本发明提供了一种基于移动机器人的视频会议实现方法及系统，所述方法包括：标定麦克风和摄像头的位置，标定环形镜片和激光雷达的位置和姿态，进行激光slam建图，获得会议室的点云分布地图，标识会议室的主要区域；确定发言人的位置，生成发言人的中轴线；根据发言人位置选择不同的处理逻辑；在点云地图中规划路径轨迹，向目标位置移动；根据移动机器人自身位置、姿态和发言人位置进行云台的调整拍摄；数据传输到智能会议管理。本发明依据参会人员中发言人的位置自动调整移动机器人位置，机器人上的摄像头能在固定摄像头无法独立获取完整发言人正面视角的时候，自行移动到合适位置采集发言人正面视角信息，提高了视频会议的效率。

技术领域

本发明涉及移动机器人技术领域，具体而言，涉及一种基于移动机器人的视频会议实现方法及系统。

背景技术

现有的多人视频会议实现场景中，发言者的正面视角、发言人的特写镜头切换，是多人视频会议需要具备的功能，会给其他参会人员带来实实在在的会场氛围感受。

在现有的方案中，通常是采用多摄像头来拍摄发言者特写镜头，但摄像头一般需要人工操控，浪费人力，效率低，而且当发言人所处位置，不在摄像头的理想拍摄范围时，无法达到特写镜头采集的效果。

发明内容

鉴于此，本发明的目的是提供一种基于移动机器人的视频会议实现方法，可以依据参会人员中，发言人的位置，自动调整机器人位置，机器人上拥有摄像头，能在固定摄像头无法独立获取完整发言人正面视角的时候，自行移动到合适位置，采集发言人正面视角信息。

本发明提供一种基于移动机器人的视频会议实现方法，包括以下步骤：

S1、在同一个坐标系下安装智能会议管理系统中所包含的各个组件，标定所述智能会议管理系统的麦克风和摄像头的位置，并标定环形镜片和激光雷达的位置和姿态，采用激光点云分割算法，进行激光slam建图工作，获得会议室的点云分布地图；

优选地，使用A3_1点云数据完成获得会议室的点云分布地图；

所述激光点云分割算法包括：

A1：把安装好环形镜片和激光雷达的机器人放到一个空旷的房间内；

A2：激光雷达开始工作，获得全部的点云数据，根据其特点，聚类为最远、普通、最近三类；

A3：因硬件结构的特点，激光光束有三种分布模式，并分别获得以下处理结果：

A3_1：激光光束照射到透明镜片上，激光直接穿透镜片，此时的激光点照射到墙面上，对应测距距离最远的点云数据，标记所述激光光束的角度信息；

A3_2：激光束照射到反光镜上时，激光直接反射到地面，此时的激光点照射到地面上，对应测距距离普通的点云数据，标记所述激光束的角度信息；

A3_3：激光光束没有进行A3_1、A3_2的两种情况，直接测量了激光雷达与环形镜片的距离，该点云距离最近，且数值固定，直接舍弃；

S2、在点云地图中，标识会议室的主要区域；

优选地，所述会议室的主要区域如办公桌、投影仪屏幕等；

S3、根据发言人的讲话确定发言人的位置，生成发言人的中轴线；

所述中轴线为以发言人位置为起点、以办公桌中心区域为终点的有向线段；

所述确定发言人的位置解析方法如下：

其中，Xa,Ya,Za,Xb,Yb,Zb,Xc,Yc,Zc,Xd,Yd,Zd,为麦克风abcd的坐标，Tba为声音到达麦克风b、a的时间差，Tca为声音到达麦克风c、a的时间差，Tda为声音到达麦克风d、a的时间差，V是声音的传播速度，x、y是最后的解算结果，即人员位置；