[发明专利]一种用于下肢外骨骼的康复机器人

权利要求书

1.一种用于下肢外骨骼的康复机器人，包括半弧形板（1），其特征在于：所述半弧形板（1）内侧的两侧设有相互配合的固定带（2），所述半弧形板（1）背面一端的中间位置处设有相互连接的安装槽（10），所述半弧形板（1）的两侧设有铰接座（9），两组所述铰接座（9）的底部设有相互铰接的大腿贴合架（7），两组所述大腿贴合架（7）相互远离的一侧设有腰关节驱动器（8），且腰关节驱动器（8）与铰接座（9）相互连接，两组所述大腿贴合架（7）的底部设有关节活动轴（5），两组所述关节活动轴（5）的内侧铰接有小腿贴合架（4），两组所述大腿贴合架（7）相互远离一侧的底部设有与关节活动轴（5）相互配合的膝关节驱动器（6），两组所述小腿贴合架（4）的底部设有辅助行走组件，所述安装槽（10）顶部的中间位置处设有伺服电机B（13），所述伺服电机B（13）的输出端设有锥齿轮A（14），所述安装槽（10）内部的中间位置处套设有双向螺纹杆（16），所述双向螺纹杆（16）的外侧对称套设有相互适配的内螺纹套管B（15），且内螺纹套管B（15）与大腿贴合架（7）相互连接，所述双向螺纹杆（16）外侧的中间位置处设有与锥齿轮A（14）相互啮合的锥齿轮B（17），所述半弧形板（1）背面一端的底部设有相互连接的臀部贴合板（3），所述安装槽（10）的底部设有依靠停歇组件；

所述辅助行走组件的底部设有鞋体（11），所述鞋体（11）的底部设有相互连接的鞋底（113），所述鞋底（113）内部顶部的中间位置处设有复位弹簧（117），所述复位弹簧（117）的底部设有相互连接的半球形顶块（116），所述半球形顶块（116）的底部设有相互连接的半球形贴地块（112），所述半球形顶块（116）外侧的四角处设有梯形块（115），四组所述梯形块（115）相互远离的一侧设有弧形杆（114），四组所述弧形杆（114）的底部设有相互连接的橡胶盘（111），所述鞋底（113）外侧的四角处设有与弧形杆（114）相互适配的限位滑孔（118）；

所述依靠停歇组件的底部设有固定槽（129），且固定槽（129）与臀部贴合板（3）相互连接，所述固定槽（129）内部顶部的中间位置处设有伺服电机A（125），所述伺服电机A（125）的输出端设有螺纹杆（127），所述螺纹杆（127）的外侧设有相互适配的内螺纹套管A（128），所述内螺纹套管A（128）的底部设有相互连接的三角支撑架（126），所述安装槽（10）顶部的两侧设有内套管（121），两组所述内套管（121）的外侧设有相互适配的外套管（122），两组所述外套管（122）相互靠近的一侧设有安装架（123），所述安装架（123）的正面一端设有靠垫（124），所述伺服电机B（13）的顶部设有电动推杆（12），所述电动推杆（12）的输出端与安装架（123）相互连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于下肢外骨骼的康复机器人，其特征在于：两组所述大腿贴合架（7）正面一端的中间位置处对称设有弧形活动板，且弧形活动板相互靠近的一侧设有贴合块，而贴合块的顶部和底部设有相互配合的固定绳，两组所述小腿贴合架（4）正面一端的中间位置处对称设有卡合块，且卡合块的正面一端设有弹性安装带。

3.根据权利要求1所述的一种用于下肢外骨骼的康复机器人，其特征在于：两组所述铰接座（9）相互远离的一侧设有放置槽，且放置槽的顶部设有密封盖板。

4.根据权利要求1所述的一种用于下肢外骨骼的康复机器人，其特征在于：所述安装槽（10）的两侧设有限位套管，且限位套管与内螺纹套管B（15）相互适配，所述安装槽（10）内部的中间位置处对称设有与双向螺纹杆（16）相互配合的轴承座。

5.根据权利要求1所述的一种用于下肢外骨骼的康复机器人，其特征在于：所述鞋底（113）内部的四角处对称设有滑槽，且滑槽的内侧设有滑块，四组所述内螺纹套管B（15）的两侧与滑块相互连接。

6.根据权利要求1所述的一种用于下肢外骨骼的康复机器人，其特征在于：所述三角支撑架（126）顶部的两侧设有导杆，所述固定槽（129）内部顶部的两侧设有与导杆相互适配的导套，所述三角支撑架（126）的底部设有三组弧形固定座，且弧形固定座的底部设有支撑盘。