[发明专利]一种用于下肢外骨骼的康复机器人

说明书

本发明公开了一种用于下肢外骨骼的康复机器人，包括半弧形板，所述半弧形板内侧的两侧设有相互配合的固定带，所述半弧形板背面一端的中间位置处设有相互连接的安装槽，所述半弧形板的两侧设有铰接座，两组所述铰接座的底部设有相互铰接的大腿贴合架，两组所述大腿贴合架相互远离的一侧设有腰关节驱动器；本发明通过依靠停歇组件的相互配合，促使操作人员在需要停歇时，可将三角支撑架进行高低调节并与地面或停歇处贴合固定，此时便可座靠在臀部贴合板与固定槽形成的固定部，即可最小化减少装置关节活动处产生的负荷，防止关节可活动的趋势达到最大位置，使操作人员无法正常停坐休息，增加装置的功能性和使用的便捷性。

技术领域

本发明涉及康复机器人技术领域，具体为一种用于下肢外骨骼的康复机器人。

背景技术

近年来，可穿戴式外骨骼机器人在人体助力领域逐渐得到了广泛的认识，外骨骼机器人主要应用在行动不便的病人、残疾人康复或医疗辅助等领域，多用来帮助残疾人的辅助行走及为正常人提供人体助力，由于外骨骼穿戴于人体外侧，其机构设计需要拟人化，外骨骼的终极目标是使得外骨骼机械腿能够像人腿一样灵活使用；

当前的下肢外骨骼康复机器人在使用时，往往直接贴附于使用者的下肢外骨骼处穿戴，但在机器人穿戴期间，其可活动的关节处往往都有最大限制，若操作人员需要进行停坐歇息时，机器人下肢的关节活动幅度难以保证操作人员的最大化需求，导致使用者停歇时无法根据选取最佳的舒适角度进行活动，增加装置使用的局限性，并且下肢外骨骼机器人一般没有搭载让使用者依靠的辅助台，降低装置使用者舒适性和装置使用的便捷性；当使用机器人进行康复训练时，初期训练时下肢难以正常出力，其脚部每每与地面接触时都需要下肢出力，并在装置的佩戴贴附中，进一步增加使用者的负荷，增加康复训练的难度，并且若是移动期间出力不足，很容易使装置与地面贴合的稳定性有所不足，造成操作人员身体倾斜摔倒，降低装置使用的稳定性和安全性；当操作人员使用与体格相互适配的装置时，也可能与自身的适应度以及腿部的展开幅度不相符，然而装置的连接结构往往呈固定装配，不易使操作人员根据自身的习性微调改变下肢固定部位的角度，增加装置后期使用的操作难度，降低装置的实用价值。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于下肢外骨骼的康复机器人，以解决上述背景技术中提出的相关问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：包括半弧形板，所述半弧形板内侧的两侧设有相互配合的固定带，所述半弧形板背面一端的中间位置处设有相互连接的安装槽，所述半弧形板的两侧设有铰接座，两组所述铰接座的底部设有相互铰接的大腿贴合架，两组所述大腿贴合架相互远离的一侧设有腰关节驱动器，且腰关节驱动器与铰接座相互连接，两组所述大腿贴合架的底部设有关节活动轴，两组所述关节活动轴的内侧铰接有小腿贴合架，两组所述大腿贴合架相互远离一侧的底部设有与关节活动轴相互配合的膝关节驱动器，两组所述小腿贴合架的底部设有辅助行走组件，所述安装槽顶部的中间位置处设有伺服电机B，所述伺服电机B的输出端设有锥齿轮A，所述安装槽内部的中间位置处套设有双向螺纹杆，所述双向螺纹杆的外侧对称套设有相互适配的内螺纹套管B，且内螺纹套管B与大腿贴合架相互连接，所述双向螺纹杆外侧的中间位置处设有与锥齿轮A相互啮合的锥齿轮B，所述半弧形板背面一端的底部设有相互连接的臀部贴合板，所述安装槽的底部设有依靠停歇组件；

所述辅助行走组件的底部设有鞋体，所述鞋体的底部设有相互连接的鞋底，所述鞋底内部顶部的中间位置处设有复位弹簧，所述复位弹簧的底部设有相互连接的半球形顶块，所述半球形顶块的底部设有相互连接的半球形贴地块，所述半球形顶块外侧的四角处设有梯形块，四组所述梯形块相互远离的一侧设有弧形杆，四组所述弧形杆的底部设有相互连接的橡胶盘，所述鞋底外侧的四角处设有与弧形杆相互适配的限位滑孔；