[发明专利]自动驾驶汽车仿真系统

权利要求书

1.自动驾驶汽车仿真系统，其特征在于：它包括以下步骤：

S1：环境仿真，利用Carla软件提供交通环境，模拟出车辆驾驶中可能出现的周边环境；

S2：车辆仿真，利用Carsim软件提供可供自动驾驶算法操控的车辆；

S3：车辆控制，自动驾驶算法通过传感器从Carla软件中获取车辆周边的信息，自动驾驶算法获取信息后，根据信息进行计算，并将计算出的决策下发给Carsim软件，Carsim软件根据接收到的信息控制车辆驾驶；

S4：信息反馈，Carsim软件获取车辆的状态信息，并将该信息传递给自动驾驶算法，自动驾驶算法将获取的车辆状态信息反馈给Carla软件，Carla软件根据获得的信息模拟出车辆驾驶中可能出现的周边环境。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶汽车仿真系统，其特征在于：所述S1步骤中，Carla软件提供地图，其中周边环境包括道路、交通信号灯、交通标志、道路上正常行进的车辆和行人、天气环境、光线环境。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶汽车仿真系统，其特征在于：所述S2步骤中，主要包括以下步骤：

S21：软件启动，运行Carsim软件；

S22：创建地图，在Carsim中建立和步骤S1中相同的地图；

S23：车辆建模，在Carsim中建立车辆的模型；

S24：参数输入：在Carsim中设置输入、输出参数。

4.根据权利要求3所述的自动驾驶汽车仿真系统，其特征在于：所述S24步骤中，输入参数包括汽车常用外部控制部件，所述常用外部控制部件包括方向盘角度、油门或者电机扭矩大小、档位、刹车，所述S24步骤中，输出参数包括车辆的状态信息，所述状态信息包括车辆相对起始点的XYZ坐标、姿态角、速度信息、行驶里程信息、轮胎转向角、车辆GPS位置信息。

5.根据权利要求4所述的自动驾驶汽车仿真系统，其特征在于：所述S31包括如下步骤，

S31：掌握环境信息，自动驾驶算法调用Carla软件提供的接口，获取传感器数据，掌握车辆所处环境的信息；

S32：车辆驾驶控制，自动驾驶算法调用Carsim提供的接口，控制车辆的动作；

S33：状态预测，自动驾驶算法根据在所述S24步骤中的Carsim中的输入参数，计算车辆下一时刻的状态。

6.根据权利要求5所述的自动驾驶汽车仿真系统，其特征在于：所述31步骤中的传感器数据包括摄像头数据和雷达数据。