[发明专利]工业机器人的控制方法、工业机器人、系统及存储介质

权利要求书

1.一种工业机器人的控制方法，其特征在于，所述工业机器人与传送装置相配合使用，所述传送装置用于传送物体；所述方法包括：

获取所述传送装置的第一位置的第一图像；

获取所述传送装置的第二位置的第二图像，所述第二位置比所述第一位置靠近所述工业机器人；

根据所述第一图像中的物体和所述第一图像中的所述传送装置上的标识确定所述物体和所述标识之间的相对位置关系；

根据所述第二图像中的所述传送装置上的标识和所述相对位置关系确定所述物体的实际位置；

根据所述物体的实际位置控制所述工业机器人对所述物体进行作业。

2.根据权利要求1所述的工业机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一图像中的物体和所述第一图像中的所述传送装置上的标识确定所述物体和所述标识之间的相对位置关系，包括：

在所述第一图像中确定所述物体的位置坐标和所述标识的位置坐标；

根据所述物体的位置坐标和所述标识的位置坐标得到所述物体和所述标识之间的距离。

3.根据权利要求2所述的工业机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述第二图像中的所述传送装置上的标识和所述相对位置关系确定所述物体的实际位置，包括：

在所述第二图像中确定所述标识的位置坐标；

根据所述标识的位置坐标，以及所述物体和所述标识之间的距离确定所述物体在所述第二图像中的位置坐标；

根据所述物体在所述第二图像中的位置坐标确定所述物体的实际位置。

4.根据权利要求1-3任一项所述的工业机器人的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定与所述第二图像匹配的第一图像；

所述根据所述第二图像中的所述传送装置上的标识和所述相对位置关系确定所述物体的实际位置，包括：

根据所述第二图像中的所述标识，以及根据与所述第二图像匹配的第一图像确定的相对位置关系确定所述物体的实际位置。

5.根据权利要求4所述的工业机器人的控制方法，其特征在于，所述确定与所述第二图像匹配的第一图像，包括：

根据所述第二图像中所述传送装置上的标识和第一图像中所述传送装置上的标识确定与所述第二图像匹配的第一图像；

若第一图像中所述传送装置上的标识与所述第二图像中所述传送装置上的标识相同，将所述第一图像确定为与所述第二图像匹配的第一图像。

6.根据权利要求4所述的工业机器人的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述传送装置传送物体的距离值；

所述确定与所述第二图像匹配的第一图像，包括：

根据所述距离值确定与所述第二图像匹配的第一图像。

7.根据权利要求1-3任一项所述的工业机器人的控制方法，其特征在于，所述获取所述传送装置的第一位置的第一图像，包括：

通过设于对应所述传送装置的第一位置的第一拍摄装置获取第一图像；

所述获取所述传送装置的第二位置的第二图像，包括：

通过设于对应所述传送装置的第二位置的第二拍摄装置获取第二图像。

8.根据权利要求1-3任一项所述的工业机器人的控制方法，其特征在于，所述获取所述传送装置的第一位置的第一图像，包括：

通过设于对应所述传送装置的第一位置的第三拍摄装置获取物体图像，以及通过设于对应所述传送装置第一位置的第四拍摄装置获取标识图像；

所述根据所述第一图像中的物体和所述第一图像中的所述传送装置上的标识确定所述物体和所述标识之间的相对位置关系，包括：

根据设于所述第一位置的所述第三拍摄装置和所述第四拍摄装置的预设位置关系、所述物体图像以及所述标识图像确定所述物体和所述标识之间的相对位置关系。