[发明专利]工业机器人的控制方法、工业机器人、系统及存储介质

说明书

本申请提供了一种工业机器人的控制方法、工业机器人、工业机器人系统及存储介质，所述方法通过在获取所述传送装置的第一位置的第一图像；获取所述传送装置的第二位置的第二图像，所述第二位置比所述第一位置靠近所述工业机器人；根据所述第一图像中的物体和所述第一图像中的所述传送装置上的标识确定所述物体和所述标识之间的相对位置关系；根据所述第二图像中的所述传送装置上的标识和所述相对位置关系确定所述物体的实际位置；根据所述物体的实际位置控制所述工业机器人对所述物体进行作业。工业机器人能够在进行作业时得到物体的实际位置，以便工业机器人减少物体作业时的误差，提高作业的精准度，得到更好的作业效果。

技术领域

本申请涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种工业机器人的控制方法、工业机器人、工业机器人系统及存储介质。

背景技术

工业机器人大量运用于流水线的工业作业领域，大大提高了产业效率，节约资源，在智能机器人技术领域中，识别物体的位置是重要的一个环节，物体的位置决定着作业的精准度。在工业机器人利用机械手进行作业时，正在工作的机械手会遮挡物体，从而使处于机械手的正上方的图像采集装置无法采集到物体的实际位置。

发明内容

本申请提供了一种工业机器人的控制方法、工业机器人、工业机器人系统及存储介质，工业机器人能够在进行作业时根据物体的实际位置来对物体进行作业，以提高工业机器人的作业精准度。

第一方面，本申请实施例提供一种工业机器人的控制方法，所述方法包括：

获取所述传送装置的第一位置的第一图像；

获取所述传送装置的第二位置的第二图像，所述第二位置比所述第一位置靠近所述工业机器人；

根据所述第一图像中的物体和所述第一图像中的所述传送装置上的标识确定所述物体和所述标识之间的相对位置关系；

根据所述第二图像中的所述传送装置上的标识和所述相对位置关系确定所述物体的实际位置；

根据所述物体的实际位置控制所述工业机器人对所述物体进行作业。

第二方面，本申请还提供了一种工业机器人系统，所述工业机器人系统包括工业机器人和传送装置；

所述传送装置能够与所述工业机器人相配合使用，用于传送物体，且所述传送装置上设有标识；

所述工业机器人包括存储器和处理器，所述存储器，用于存储计算机程序，所述处理器，用于执行所述的计算机程序并在执行所述的计算机程序时实现如上述任一项所述的工业机器人的控制方法。

第三方面，本申请还提供了一种工业机器人，所述工业机器人包括存储器和处理器；

所述存储器，用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述的计算机程序并在执行所述的计算机程序时实现如上述任一项所述的工业机器人的控制方法。

第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机的可读存储介质存储有计算机程序，若所述计算机程序被处理器执行，实现如上述任一项所述的工业机器人的控制方法。

本申请公开了一种工业机器人的控制方法、工业机器人、工业机器人系统及计算机可读存储介质，所述方法通过在获取所述传送装置的第一位置的第一图像；获取所述传送装置的第二位置的第二图像，所述第二位置比所述第一位置靠近所述工业机器人；根据所述第一图像中的物体和所述第一图像中的所述传送装置上的标识确定所述物体和所述标识之间的相对位置关系；根据所述第二图像中的所述传送装置上的标识和所述相对位置关系确定所述物体的实际位置；根据所述物体的实际位置控制所述工业机器人对所述物体进行作业。能够在进行作业时得到物体的实际位置，以便工业机器人减少物体作业时的误差，提高作业的精准度，得到更好的作业效果。

附图说明