[发明专利]穿梭车存取系统及穿梭车换层提升机或料箱往复提升机寻层方法

权利要求书

1.一种穿梭车换层提升机或料箱往复提升机寻层方法，其特征在于，应用于穿梭车存取系统，所述穿梭车存取系统包括货架（1）以及提升机（2），所述货架（1）包括多个沿竖直方向间隔排布的货架导轨（11），所述提升机（2）包括能沿竖直方向运动的升降平台（22），所述货架导轨（11）的侧面开设有定位孔（111），所述升降平台（22）上设置有传感器（3），所述传感器（3）被配置为当检测到所述定位孔（111）时，记录所述升降平台（22）的高度位置，所述提升机（2）为穿梭车换层提升机或料箱往复提升机，所述寻层方法包括：

步骤S1：驱动所述升降平台（22）沿竖直方向运动；

步骤S2：确定所述传感器（3）与对应的所述货架导轨（11）的所述定位孔（111）正对，记录所述货架导轨（11）的高度位置；

其中，所述升降平台（22）以预设速度V匀速运动，所述货架导轨（11）的厚度为B，所述确定所述传感器（3）与对应的所述货架导轨（11）的所述定位孔（111）正对包括：

若所述传感器（3）发出的信号由遮挡状态切换为未被遮挡状态，将所述传感器（3）处于持续未被遮挡状态的时间T_实际与T_预设进行比较，其中，T_预设=B/V；

若T_实际＜T_预设，所述传感器（3）与对应的所述货架导轨（11）的所述定位孔（111）正对。

2.根据权利要求1所述的穿梭车换层提升机或料箱往复提升机寻层方法，其特征在于，所述定位孔（111）的厚度为A，相邻的所述货架导轨（11）之间的距离为C，A＜B＜C。

3.根据权利要求1所述的穿梭车换层提升机或料箱往复提升机寻层方法，其特征在于，所述穿梭车存取系统还包括与所述传感器（3）电连接的控制器，所述记录所述货架导轨（11）的高度位置包括：

若T_实际＜T_预设，所述控制器计数一次，所述控制器读取所述货架导轨（11）的高度位置。

4.根据权利要求3所述的穿梭车换层提升机或料箱往复提升机寻层方法，其特征在于，所述步骤S1之前还包括步骤S0：将所述控制器的计数以及读取的所述货架导轨（11）的高度位置清零。

5.根据权利要求4所述的穿梭车换层提升机或料箱往复提升机寻层方法，其特征在于，所述穿梭车存取系统还包括设置在地面（200）与最底层所述货架导轨（11）之间的零点位置检测件（4），所述升降平台（22）上还设置有检测片（21），所述步骤S0包括：

所述检测片（21）与所述零点位置检测件（4）正对，所述控制器的计数以及读取的所述货架导轨（11）的高度位置清零。

6.根据权利要求1所述的穿梭车换层提升机或料箱往复提升机寻层方法，其特征在于，所述传感器（3）为漫反射传感器或红外线传感器。

7.根据权利要求2所述的穿梭车换层提升机或料箱往复提升机寻层方法，其特征在于，所述传感器（3）形成光斑直径为D1，所述定位孔（111）的厚度为A，其中，1mm≤丨A－D1丨≤2mm。

8.根据权利要求1所述的穿梭车换层提升机或料箱往复提升机寻层方法，其特征在于，所述穿梭车存取系统还包括设置在地面（200）与最底层所述货架导轨（11）之间的零点位置检测件（4），所述升降平台（22）上设置有检测片（21），当所述检测片（21）与所述零点位置检测件（4）正对时，所述升降平台（22）处于绝对零点位置。

9.一种穿梭车存取系统，其特征在于，采用如权利要求1～8任一项所述的穿梭车换层提升机或料箱往复提升机寻层方法，所述穿梭车存取系统包括货架（1）以及提升机（2），所述货架（1）包括多个沿竖直方向间隔排布的货架导轨（11），所述提升机（2）包括能沿竖直方向运动的升降平台（22），所述货架导轨（11）的侧面开设有定位孔（111），所述升降平台（22）上设置有传感器（3），所述传感器（3）被配置为当检测到所述定位孔（111）时，记录所述升降平台（22）的高度位置。