[发明专利]位置调整方法、装置、终端设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种位置调整方法，其特征在于，包括：

根据规划轨迹，确定机器人末端当前时刻所对应的待实施规划位置，并获得所述机器人末端在当前实际位置时与障碍物之间的距离；

确定所述距离对应的虚拟力；

根据预设导纳控制方程及所述虚拟力，获得所述待实施规划位置的位置补偿量；

根据所述位置补偿量对所述待实施规划位置进行调整。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设导纳控制方程及所述虚拟力，获得所述待实施规划位置的位置补偿量，包括：

根据所述预设导纳控制方程、所述当前实际位置对应的历史补偿量信息及虚拟力，计算得到所述位置补偿量，其中，所述历史补偿量信息根据所述当前实际位置及所述当前实际位置对应的历史规划位置得到。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设导纳控制方程、所述当前实际位置对应的历史补偿量信息及虚拟力，计算得到所述位置补偿量，包括：

在所述虚拟力为零时，确定所述位置补偿量为零。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述历史补偿量信息包括历史位置补偿量及历史速度补偿量，所述根据所述预设导纳控制方程、所述当前实际位置对应的历史补偿量信息及虚拟力，计算得到所述位置补偿量，包括：

根据所述预设导纳控制方程、所述历史位置补偿量及历史速度补偿量，计算得所述待实施规划位置的加速度补偿量，其中，所述预设导纳控制方程为：

其中，表示所述待实施规划位置的加速度补偿量，M表示期望阻抗模型的惯性矩阵，B表示期望阻抗模型的阻尼矩阵，K表示期望阻抗模型的刚度矩阵，t表示当前时刻，f_virtual(t)表示所述虚拟力，X_c(t-n)-X_r(t-n)表示所述当前实际位置所对应的历史位置补偿量，表示所述当前实际位置所对应的历史速度补偿量；

根据所述加速度补偿量、历史位置补偿量及历史速度补偿量以及第一预设计算公式，计算得到所述位置补偿量，其中，所述第一预设计算公式为：

其中，ΔX(t)表示所述位置补偿量，ΔX(t-n)＝X_c(t-n)-X_r(t-n)，表示所述待实施规划位置的速度补偿量信息，T表示当前时刻与历史时刻t-n的时间差。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述历史补偿量信息包括历史位置补偿量，所述根据所述预设导纳控制方程、所述当前实际位置对应的历史补偿量信息及虚拟力，计算得到所述位置补偿量，包括：

根据所述预设导纳控制方程及所述虚拟力，计算得所述待实施规划位置的速度补偿量信息，其中，所述预设导纳控制方程为：

其中，表示所述待实施规划位置的速度补偿量信息，B表示期望阻抗模型的阻尼矩阵，t表示当前时刻，f_virtual(t)表示虚拟力；

根据所述速度补偿量信息、历史位置补偿量及第二预设计算公式，计算得到所述位置补偿量，其中，所述第二预设计算公式为：

其中，ΔX(t)表示所述位置补偿量，ΔX(t-n)表示历史位置补偿量，T表示当前时刻与历史时刻t-n的时间差。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置补偿量对所述待实施规划位置进行调整，包括：

在所述虚拟力为零时，将所述虚拟力为零前一时刻的位置补偿量叠加至所述待实施规划位置。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述距离对应的虚拟力，包括：

在所述距离大于预设安全距离的情况下，确定所述距离对应的虚拟力为0；

在所述距离不大于所述预设安全距离的情况下，根据预设虚拟力计算公式计算得到所述距离对应的虚拟力。