[发明专利]位置调整方法、装置、终端设备及可读存储介质

说明书

本申请提供一种位置调整方法、装置、终端设备及可读存储介质，涉及机器人技术领域。该方法包括：根据规划轨迹，确定机器人末端当前时刻所对应的待实施规划位置，并获得机器人末端在当前实际位置时与障碍物之间的距离；确定距离对应的虚拟力；根据预设导纳控制方程及虚拟力，获得待实施规划位置的位置补偿量；根据位置补偿量对待实施规划位置进行调整。由此，可根据机器人在当前实际位置时与障碍物的空间距离产生虚拟力，进而通过导纳控制基于该虚拟力实时地产生位置调整量，并对当前时刻所对应的规划位置进行调整，从而实现对规划轨迹的在线调整，避免碰撞。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种位置调整方法、装置、终端设备及可读存储介质。

背景技术

目前一般是提前规划好轨迹，然后机器人按照规划轨迹进行运动作业。然而，当工作路径中出现意外的障碍物时，若机器人仍然按照规划轨迹运动，则不可避免地会与障碍物发生碰撞，导致机器人、障碍物中的至少任一个受到损伤。因此，如何避免机器人在根据规划轨迹进行作业时与障碍物发生碰撞，已成为本领域技术人员亟需解决的技术问题。

发明内容

本申请的目的在于提供一种位置调整方法、装置、终端设备和可读存储介质，其能够根据机器人在当前实际位置时与障碍物的空间距离产生虚拟力，进而通过导纳控制基于该虚拟力实时地产生位置调整量，以对规划轨迹实现在线调整，从而避免碰撞。

为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供一种位置调整方法，包括：

根据规划轨迹，确定机器人末端当前时刻所对应的待实施规划位置，并获得所述机器人末端在当前实际位置时与障碍物之间的距离；

确定所述距离对应的虚拟力；

根据预设导纳控制方程及所述虚拟力，获得所述待实施规划位置的位置补偿量；

根据所述位置补偿量对所述待实施规划位置进行调整。

在可选的实施方式中，所述根据预设导纳控制方程及所述虚拟力，获得所述待实施规划位置的位置补偿量，包括：

根据所述预设导纳控制方程、所述当前实际位置对应的历史补偿量信息及虚拟力，计算得到所述位置补偿量，其中，所述历史补偿量信息根据所述当前实际位置及所述当前实际位置对应的历史规划位置得到。

在可选的实施方式中，所述根据所述预设导纳控制方程、所述当前实际位置对应的历史补偿量信息及虚拟力，计算得到所述位置补偿量，包括：

在所述虚拟力为零时，确定所述位置补偿量为零。

在可选的实施方式中，所述历史补偿量信息包括历史位置补偿量及历史速度补偿量，所述根据所述预设导纳控制方程、所述当前实际位置对应的历史补偿量信息及虚拟力，计算得到所述位置补偿量，包括：

根据所述预设导纳控制方程、所述历史位置补偿量及历史速度补偿量，计算得所述待实施规划位置的加速度补偿量，其中，所述预设导纳控制方程为：

其中，表示所述待实施规划位置的加速度补偿量，M表示期望阻抗模型的惯性矩阵，B表示期望阻抗模型的阻尼矩阵，K表示期望阻抗模型的刚度矩阵，t表示当前时刻，f_virtual(t)表示所述虚拟力，X_c(t-n)-X_r(t-n)表示所述当前实际位置所对应的历史位置补偿量，表示所述当前实际位置所对应的历史速度补偿量；

根据所述加速度补偿量、历史位置补偿量及历史速度补偿量以及第一预设计算公式，计算得到所述位置补偿量，其中，所述第一预设计算公式为：