[发明专利]一种加工定位方法及柔性工装系统

权利要求书

1.一种加工定位柔性工装系统，其特征在于，所述系统包括：

若干六自由度平台，用于装夹待加工产品；

机械臂，用于调整各所述六自由度平台至目标位姿；

快换盘工具盘，安装于所述六自由度平台上；

快换盘主盘，安装于所述机械臂末端；所述快换盘工具盘与所述快换盘主盘形成气动连接；

所述快换盘工具盘上设有释放口和夹紧口两个气口；所述快换盘工具盘包括工具盘底座，所述工具盘底座上设有活塞杆，所述活塞杆侧面设有锁紧销；所述快换盘主盘包括主盘底座，所述主盘底座上设置有供所述活塞杆运动的通孔，所述通孔在所述主盘底座上的位置与所述活塞杆在所述工具盘底座上的位置相对应，所述通孔的侧面上设置有锁紧槽，所述锁紧槽与所述锁紧销对应设置；所述锁紧销包括钢珠，所述钢珠气动安装于所述活塞杆上，所述钢珠的直径与所述锁紧槽的宽度相同；

当夹紧口供气时，快换盘工具盘内活塞拉力和内部弹簧使活塞杆回拉，钢珠被气压挤出，嵌入锁紧槽内，由钢珠将快换盘主盘与快换盘工具盘夹紧在一起；当释放口供气时，产生的气动推力使活塞杆处于下压状态，钢球收于内侧，所述快换盘主盘与快换盘工具盘分离；

调整所述六自由度平台时，所述机械臂上的所述快换盘主盘与所述快换盘工具盘形成气动连接，将所述六自由度平台调整至目标位姿；

当快换盘主盘与快换盘工具盘相连接时，Stewart平台的三位四通H型电磁换向阀处于中位机能，各油口全开，系统没有油压，进油口、回油口与工作油口全部连通，实现两腔相通并直接通油箱，油缸两腔油液自动补充或排除，回转马达处于浮动状态即六自由度平台处于浮动状态，这时机械臂通过安装其末端的快换盘主盘与三个快换盘工具盘相连接分别带动三个Stewart平台自由运动；当快换盘主盘与快换盘工具盘脱离连接时，Stewart平台的三位四通O型电磁换向阀处于中位机能且两边线圈同时失电，液压缸进、回油口都封闭，上、下腔油路均被封闭保压，液压缸在固定位置不动，以保证Stewart平台运动后所处的位姿稳定保持不变。

2.根据权利要求1所述的一种加工定位柔性工装系统，其特征在于，所述快换盘工具盘通过供气管与外部供气装置连接。

3.根据权利要求1所述的一种加工定位柔性工装系统，其特征在于，所述工具盘底座上设置有多个定位销，所述定位销为圆柱形凸起；所述主盘底座上设置有多个定位孔，所述定位孔与所述定位销对应设置，所述定位孔的深度不小于所述定位销的高度。

4.根据权利要求1所述的一种加工定位柔性工装系统，其特征在于，所述六自由度平台包括运动平台和固定平台，所述固定平台与所述运动平台通过液压缸连接；所述液压缸与所述固定平台、所述运动平台之间均通过虎克铰连接。

5.根据权利要求1所述的一种加工定位柔性工装系统，其特征在于，所述六自由度平台还包括保压阀，所述保压阀用于固定所述六自由度平台的位姿。