[发明专利]一种加工定位方法及柔性工装系统

说明书

本发明涉及一种加工定位方法及柔性工装系统。通过利用机械臂带动六自由度平台运动能大大提高自动化并且该系统能够适用于同一类、结构基本一致但定位孔位姿可以有区别的工件的加工定位，较大程度地降低工装设计时间及制造成本、降低生产周期、能提高工件定位精度与效率。同时通过快换盘连接机械臂与六自由度平台，能够进一步提高加工定位的精度。

技术领域

本发明涉及机械加工技术领域，特别是涉及一种加工定位方法及柔性工装系统。

背景技术

对于传统的机械加工而言，复杂的零件加工需要专门设计制造与之对应的一套工装，而随着零件加工结束，其相对应的工装的使命即为结束。这样就造成资源浪费、开销增加、成本居高不下等问题，制约了制造业的发展。随着现代工业生产的迅速发展及市场的需求，柔性工装的发展引起了全社会的广泛关注。柔性工装是基于产品数字尺寸协调体系进行模块化重组、自动化装配的工装技术，可免除设计和制造各种零部件装配的专用固定型架、工具，可降低工装制造成本、缩短工装准备周期、减少生产用地，同时可大幅度提高装配生产率。

目前已有的大多数柔性夹具装置，装夹定位的精度将受到外部设备控制精度或人为操作因素的限制，无法满足高精度定位的需求。

发明内容

本发明的目的是提供一种加工定位方法及柔性工装系统，能够实现各类产品夹具定位部件的重复利用，提高加工定位系统的定位精度。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种加工定位柔性工装系统，所述系统包括：

若干六自由度平台，用于装夹待加工产品；

机械臂，用于调整各所述六自由度平台至目标位姿；

快换盘工具盘，安装于所述六自由度平台上；

快换盘主盘，安装于所述机械臂末端；所述快换盘工具盘与所述快换盘主盘形成气动连接；

调整所述六自由度平台时，所述机械臂上的所述快换盘主盘与所述快换盘工具盘形成气动连接，将所述六自由度平台调整至目标位姿。

可选的，本发明还提供了一种加工定位方法，采用上述的柔性工装系统，所述方法包括：

控制机械臂运动至六自由度平台处，使所述机械臂末端的快换盘主盘与所述六自由度平台上的快换盘工具盘锁紧，并使所述六自由度平台处于浮动状态；

控制所述机械臂调整所述六自由度平台至目标位姿后，所述六自由度平台处于固定状态，所述机械臂末端的快换盘主盘与所述六自由度平台上的快换盘工具盘分离，使所述六自由度平台固定在目标位姿；

将待加工产品放置在所述六自由度平台上，由所述六自由度平台的气动夹具对所述待加工产品进行固定。

根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：

本发明提供了一种加工定位方法及柔性工装系统，通过在机械臂与六自由度平台之间安装快换盘，实现了机械臂和六自由度平台之间的可拆卸连接，使得机械臂能够直接调节六自由度平台的位姿，从而达到了更高的定位精度。同时六自由度平台上设置有保压阀，能够在达到目标位姿后对六自由度平台进行固定，避免了外界因素对六自由度平台位姿的影响。且本发明中的定位部件可重复利用、拆卸简单、制造成本低，能够很好的适用于同一类、结构基本一致但定位孔位姿有所差别的工件的加工定位，大大提高了制造业的自动化水平。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的加工定位柔性工装系统结构示意图；