[发明专利]基于Carla仿真平台的车辆arhud系统

权利要求书

1.一种基于Carla仿真平台的车辆arhud系统,包括车辆周边信息增强显示系统和车辆导航辅助信息系统,其特征在于:所述车辆周边信息增强显示系统是通过Carla的UnrealAPI与功能，结合场景数据，创建载具感知信息，车辆导航辅助信息系统则是通过Carla的Unreal API与地图服务数据，创建导航提示信息，最后创建的载具感知信息与导航提示信息均以arhud的方式展示出来。

2.根据权利要求1所述的基于Carla仿真平台的车辆arhud系统，其特征在于：所述车辆周边信息增强显示系统包括如下功能：为仿真车辆添加各种级别的碰撞检测体;为他方车辆和行人添加识别效果;检测体覆盖他方车辆或行人时，显示识别效果;检测体离开他方车辆或行人时，关闭识别效果。

3.根据权利要求2所述的基于Carla仿真平台的车辆arhud系统，其特征在于：所述为仿真车辆添加各种级别的碰撞检测体具体是利用Carla底层的unreal引擎蓝图或者c++代码创建各种层级的碰撞检测体;所述为他方车辆和行人添加识别效果具体是对仿真环境中其他车辆或行人，添加识别效果的美术素材;所述检测体覆盖他方车辆或行人时，显示识别效果,具体是在碰撞体的碰撞发生事件中，将碰撞对象也就是他方车辆或行人的识别效果显示出来;所述检测体离开他方车辆或行人时，关闭识别效果,具体是在碰撞体的碰撞结束事件中，将碰撞对象也就是他方车辆或行人的识别效果关闭。

4.根据权利要求1所述的基于Carla仿真平台的车辆arhud系统，其特征在于：所述车辆导航辅助信息系统包括如下功能:为仿真车辆创建导航提示线效果；动态获取导航信息；在导航关键节点，根据导航方向，对提示线做坐标变换;显示提示线效果。

5.根据权利要求4所述的基于Carla仿真平台的车辆arhud系统，其特征在于：所述为仿真车辆创建导航提示线效果具体是利用Carla的Unreal Spline曲线功能创建提示线; 所述动态获取导航信息具体是发送当前位置信息给导航服务，获取实时导航信息;所述在导航关键节点，根据导航方向，对提示线做坐标变换,具体是在导航关键节点，根据导航方向角度，对提示线做坐标变换，包括平移和旋转;所述显示提示线效果具体是将变换好的提示线列表显示在场景中。

6.根据权利要求1所述的基于Carla仿真平台的车辆arhud系统，其特征在于：所述最后创建的载具感知信息与导航提示信息均以arhud的方式展示出来具体是指,经过扩展，能结合真实传感器获取的车辆和周边信息将app画面通过车载投影设备投射到前挡风玻璃。