[发明专利]基于Carla仿真平台的车辆arhud系统

说明书

本发明公开了一种基于Carla仿真平台的车辆arhud系统,包括车辆周边信息增强显示系统和车辆导航辅助信息系统,其特征在于:所述车辆周边信息增强显示系统是通过Carla的Unreal API与功能，结合场景数据，创建载具感知信息，车辆导航辅助信息系统则是通过Carla的Unreal API与地图服务数据，创建导航提示信息，最后创建的载具感知信息与导航提示信息均以arhud的方式展示出来。解决现有Carla仿真平台普遍没有arhud系统的问题。

技术领域

本发明涉及Unreal开发领域，具体涉及基于Carla仿真平台的车辆arhud系统。

背景技术

随着自动驾驶的发展，离线测试和仿真是目前用于多种交通场景中无人驾驶车辆性能验证的一种低成本，低风险且高效率的方法。被广泛使用的主要有TORCS, PRESCAN,CarSim, Carla等。

但现有的仿真平台普遍没有提供arhud的功能，这里的arhud是指通过界面控制器生成一个允许用户和载具交互的UI，用户可以通过界面了解载具的状态、行为和决策，也可以影响和控制载具。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于Carla仿真平台的车辆arhud系统，解决现有Carla仿真平台普遍没有arhud系统的问题。

为解决上述的技术问题，本发明采用以下技术方案：

一种基于Carla仿真平台的车辆arhud系统,包括车辆周边信息增强显示系统和车辆导航辅助信息系统,其特征在于:所述车辆周边信息增强显示系统是通过Carla的UnrealAPI与功能，结合场景数据，创建载具感知信息，车辆导航辅助信息系统则是通过Carla的Unreal API与地图服务数据，创建导航提示信息，最后创建的载具感知信息与导航提示信息均以arhud的方式展示出来。

本专利实现的方法实现了一种基于Carla仿真平台的ARHUD系统，能够增强显示车辆周边信息，包括周边车辆行人，还能够配合导航数据，提供驾驶辅助信息。

作为本发明的进一步优选,所述车辆周边信息增强显示系统包括如下功能：为仿真车辆添加各种级别的碰撞检测体;为他方车辆和行人添加识别效果;检测体覆盖他方车辆或行人时，显示识别效果;检测体离开他方车辆或行人时，关闭识别效果。

作为本发明的进一步优选,所述为仿真车辆添加各种级别的碰撞检测体具体是利用Carla底层的unreal引擎蓝图或者c++代码创建各种层级的碰撞检测体;所述为他方车辆和行人添加识别效果具体是对仿真环境中其他车辆或行人，添加识别效果的美术素材;所述检测体覆盖他方车辆或行人时，显示识别效果,具体是在碰撞体的碰撞发生事件中，将碰撞对象也就是他方车辆或行人的识别效果显示出来;所述检测体离开他方车辆或行人时，关闭识别效果,具体是在碰撞体的碰撞结束事件中，将碰撞对象也就是他方车辆或行人的识别效果关闭。

利用Carla底层的unreal引擎蓝图或者c++代码创建各种层级的碰撞检测体的算法如下：

HintBounds = CreateDefaultSubobjectUBoxComponent(TEXT(HintBounds));

WarningBounds = CreateDefaultSubobjectUBoxComponent(TEXT(WarningBounds));

为仿真环境中其他车辆或行人，添加识别效果的美术素材的算法如下：