[发明专利]飞行器和飞行器的控制方法

权利要求书

1.一种飞行器，包括：

尾翼，所述尾翼包括尾翼主体、左尾舵片和右尾舵片，所述左尾舵片能够相对于所述尾翼主体在零度至第一最大角度的第一角度范围内运动，所述右尾舵片能够相对于所述尾翼主体在零度至第二最大角度的第二角度范围内运动；

其中，所述飞行器包括第一状态，在所述第一状态下，所述左尾舵片与所述尾翼主体之间的第一角度为非零度，所述右尾舵片与所述尾翼主体之间的第二角度为非零度；和

控制器，用于将所述飞行器从所述第一状态调整至第二状态，在所述第二状态下，所述左尾舵片与所述尾翼主体之间的角度小于所述第一角度和所述第二角度且大于零度，以使所述飞行器向与所述左尾舵片相反的方向转向；或所述右尾舵片与所述尾翼主体之间的角度小于所述第二角度和所述第一角度且大于零度，以使所述飞行器向与所述右尾舵片相反的方向转向。

2.根据权利要求1所述的飞行器，其中，所述第一角度为第一最大角度，所述第二角度为第二最大角度。

3.根据权利要求1所述的飞行器，其中，所述飞行器还包括控制器，用于将所述飞行器调整至第三状态，在所述第三状态下，所述左尾舵片和/或所述右尾舵片与所述尾翼主体之间的角度为零度。

4.根据权利要求1所述的飞行器，其中，所述飞行器还包括至少一个传感器和获取单元，所述至少一个传感器用于感测所述飞行器的飞行信息，所述获取单元用于获得所述飞行器的转向信息，

其中，所述转向信息用于确定要调整角度的所述左尾舵片和右尾舵片中的至少一个尾舵片，所述飞行信息用于确定要调整角度的所述至少一个尾舵片与所述尾翼主体之间的角度大小。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的飞行器，其中，所述第一角度与所述第二角度相同。

6.一种用于如权利要求1所述的飞行器的控制方法，所述控制方法包括：

获得所述飞行器的第一飞行信息；

获得所述飞行器的转向信息；

基于所述转向信息，确定要调整角度的所述左尾舵片和右尾舵片中的至少一个尾舵片；

基于所述第一飞行信息，确定将所述飞行器从第一状态调整至第二状态，其中，所述至少一个尾舵片与所述尾翼主体之间的角度在所述第一状态下与所述第二状态下不同，

其中，在所述第一状态下，所述左尾舵片与所述尾翼主体之间的第一角度为非零度，所述右尾舵片与所述尾翼主体之间的第二角度为非零度，在所述第二状态下，所述左尾舵片与所述尾翼主体之间的角度小于所述第一角度和所述第二角度且大于零度，以使所述飞行器向与所述左尾舵片相反的方向转向；或所述右尾舵片与所述尾翼主体之间的角度小于所述第二角度和所述第一角度且大于零度，以使所述飞行器向与所述右尾舵片相反的方向转向。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其中，

获得所述飞行器的第一飞行信息的步骤包括：

测量所述飞行器的当前转弯速度，作为所述第一飞行信息；

确定将所述飞行器从第一状态调整至第二状态的步骤包括：

获得所述飞行器的目标转弯速度；

基于所述当前转弯速度与所述目标转弯速度，确定所述至少一个尾舵片与所述尾翼主体之间的角度的调整量。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其中，基于所述当前转弯速度与所述目标转弯速度确定所述至少一个尾舵片与所述尾翼主体之间的角度的调整量包括：基于所述当前转弯速度与所述目标转弯速度之间的差值的绝对值来确定所述调整量。

9.根据权利要求6所述的控制方法，其中，

获得所述飞行器的第一飞行信息的步骤包括：

测量当前航向角度，作为所述第一飞行信息；

确定将所述飞行器从第一状态调整至第二状态的步骤包括：

获得所述飞行器的目标航向角度；以及

基于所述当前航向角度与所述目标航向角度，确定所述至少一个尾舵片与所述尾翼主体之间的角度的调整量。