[发明专利]飞行器和飞行器的控制方法

说明书

本公开涉及飞行器和飞行器的控制方法。该飞行器包括尾翼，所述尾翼包括尾翼主体、左尾舵片和右尾舵片，所述左尾舵片能够相对于所述尾翼主体在零度至第一最大角度的第一角度范围内运动，所述右尾舵片能够相对于所述尾翼主体在零度至第二最大角度的第二角度范围内运动；其中，所述飞行器包括第一状态，在所述第一状态下，所述左尾舵片与所述尾翼主体之间的第一角度为非零度，所述右尾舵片与所述尾翼主体之间的第二角度为非零度。

技术领域

本公开涉及飞行器及其控制领域，更具体地，涉及飞行器和飞行器的控制方法。

背景技术

近年来，飞行器受到越来越多的人的喜爱。现有飞行器主要分为有翼飞行器和无翼飞行器。有翼飞行器包括诸如飞机和滑翔机的定翼飞行器和诸如旋翼飞行器和扑翼飞行器等动翼飞行器。尾翼作为飞行器的重要组成部分，通常可以用于控制飞行器的俯仰角度、偏航角度和倾斜角度以改变飞行姿态。尾翼主要包括水平尾翼和垂直尾翼等类型。然而，传统的双水平尾翼在控制飞行器飞行时，由于其两侧尾舵片均不抬起或者仅抬起一侧尾舵片，可能由于飞行器攻角太低而不利于低速飞行且容易导致下坠，并且也可能会使方向偏移较大，从而使得飞行器难以实现平稳飞行和安全转向。因此，需要考虑更平稳、更安全的飞行器及对应的控制操作。

发明内容

有鉴于此，本公开提供了飞行器和飞行器的控制方法，其能够提供一种飞行更平稳、更安全的飞行器及对应的控制操作，同时使飞行器的控制具有多样性和适应性，丰富用户体验。

在本公开的一方面，本公开提供了一种飞行器，包括：尾翼，所述尾翼包括尾翼主体、左尾舵片和右尾舵片，所述左尾舵片能够相对于所述尾翼主体在零度至第一最大角度的第一角度范围内运动，所述右尾舵片能够相对于所述尾翼主体在零度至第二最大角度的第二角度范围内运动；其中，所述飞行器包括第一状态，在所述第一状态下，所述左尾舵片与所述尾翼主体之间的第一角度为非零度，所述右尾舵片与所述尾翼主体之间的第二角度为非零度。

可选地，所述飞行器还包括控制器，用于将所述飞行器从所述第一状态调整至第二状态，在所述第二状态下，所述左尾舵片与所述尾翼主体之间的角度小于所述第一角度；和/或所述右尾舵片与所述尾翼主体之间的角度小于所述第二角度。

可选地，所述第一角度为第一最大角度，所述第二角度为第二最大角度。

可选地，所述飞行器还包括控制器，用于将所述飞行器调整至第三状态，在所述第三状态下，所述左尾舵片和/或所述右尾舵片与所述尾翼主体之间的角度为零度。

可选地，所述飞行器还包括至少一个传感器和获取单元，所述至少一个传感器用于感测所述飞行器的飞行信息，所述获取单元用于获得所述飞行器的转向信息，其中，所述转向信息用于确定要调整角度的所述左尾舵片和右尾舵片中的至少一个尾舵片，所述飞行信息用于确定要调整角度的所述至少一个尾舵片与所述尾翼主体之间的角度大小。

可选地，所述第一角度与所述第二角度相同。

在本公开的另一方面，本公开提供了一种飞行器的控制方法，包括：获得所述飞行器的第一飞行信息；获得所述飞行器的转向信息；基于所述转向信息，确定要调整角度的所述左尾舵片和右尾舵片中的至少一个尾舵片；基于所述第一飞行信息，确定将所述飞行器从第一状态调整至第二状态，其中，所述至少一个尾舵片与所述尾翼主体之间的角度在所述第一状态下与所述第二状态下不同。

可选地，获得所述飞行器的第一飞行信息的步骤包括：测量所述飞行器的当前转弯速度，作为所述第一飞行信息；确定将所述飞行器从第一状态调整至第二状态的步骤包括：获得所述飞行器的目标转弯速度；基于所述当前转弯速度与所述目标转弯速度，确定所述至少一个尾舵片与所述尾翼主体之间的角度的调整量。

可选地，基于所述当前转弯速度与所述目标转弯速度确定所述至少一个尾舵片与所述尾翼主体之间的角度的调整量包括：基于所述当前转弯速度与所述目标转弯速度之间的差值的绝对值来确定所述调整量。