[发明专利]一种行走机器人有效
申请号: | 202110167116.4 | 申请日: | 2021-02-05 |
公开(公告)号: | CN112937720B | 公开(公告)日: | 2021-09-28 |
发明(设计)人: | 徐皓;周宇航 | 申请(专利权)人: | 重庆工程职业技术学院 |
主分类号: | B62D57/032 | 分类号: | B62D57/032 |
代理公司: | 合肥国和专利代理事务所(普通合伙) 34131 | 代理人: | 张祥骞 |
地址: | 402260 重庆市江津区*** | 国省代码: | 重庆;50 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 行走 机器人 | ||
1.一种行走机器人,其特征在于:包括腿部机构(100)、传动机构(200)、转向机构(300)和减震机构(400);
所述腿部机构(100)包括一对腿部结构,所述腿部结构包括主气缸一(101)、主气缸二(102)、连接杆(103)、膝盖运动球(104)、小腿运动气缸(105)、小腿支撑件一(106)、小腿支撑件二(107)和脚板(108);所述主气缸一(101)的下端与膝盖运动球(104)的外壁相连;所述主气缸二(102)的下端与膝盖运动球(104)呈球面副配合;所述连接杆(103)的下端与小腿支撑件二(107)的中段相连;所述小腿运动气缸(105)的上端与膝盖运动球(104)的外壁相连,下端与小腿支撑件一(106)的上端转动相连;所述小腿支撑件一(106)的下端与脚板(108)的顶部相连;所述小腿支撑件二(107)的上端与膝盖运动球(104)呈球面副配合,下端与小腿支撑件一(106)的中段转动相连;两个腿部结构的主气缸一的上端通过支杆(601)相连;
每个腿部结构对应一个传动机构(200);所述传动机构(200)包括依次设置的伺服电机(201)、花键轴(204)、十字万向联轴器一(205)、连接轴一(206)、十字万向联轴器二(207)、连接轴二(208)、十字万向联轴器三(209)、连接轴三(210)和连接轮(211);所述伺服电机(201)的输出轴通过联轴器(203)与花键轴(204)的一端相连,花键轴(204)的另一端通过十字万向联轴器一(205)与连接轴一(206)的一端相连,连接轴一(206)的另一端通过十字万向联轴器二(207)与连接轴二(208)的一端相连,连接轴二(208)的另一端通过十字万向联轴器三(209)与连接轴三(210)的一端相连,连接轴三(210)的中段套设有轴承一(212);所述连接轮(211)安装在连接轴三(210)的另一端;所述主气缸二(102)的上端套设在轴承一(212)的外侧,所述连接杆(103)的上端与连接轮(211)相连;
所述转向机构(300)包括电机(301)、蜗轮蜗杆结构和牵引结构;所述蜗轮蜗杆结构包括安装在电机(301)输出轴上的蜗轮(302)和与蜗轮(302)传动配合的蜗杆(303);每个转向机构对应一对腿部结构,所述牵引结构的数量为两个,分别与一对腿部结构中的两个腿部结构一一对应;所述牵引结构的一端连接到蜗杆(303)的端部,另一端与减震机构(400)相连;
所述减震机构(400)和腿部结构一一对应设置,所述减震机构(400)包括减震支座、主减震(401)、副减震、转向主动座(404)和转向牵引壳(405);所述减震支座包括背板(406)、自上向下依次设置在背板(406)外侧壁上的上减震板(407)与下减震板(408)以及依次设置在背板(406)上方的主减震上固定座(409)和副减震上固定座(410);所述主减震(401)的上端安装在主减震上固定座(409)上,下端安装在上减震板(407)上;所述副减震的上端安装在副减震上固定座(410)上,下端安装在下减震板(408)上;所述上减震板(407)的一端连接在背板(406)上,另一端与转向主动座(404)呈球面副配合;所述下减震板(408)的一端连接在背板(406)上,另一端与转向主动座(404)呈球面副配合;所述转向牵引壳(405)与转向主动座(404)相连。
2.根据权利要求1所述的一种行走机器人,其特征在于:两个腿部结构中的主气缸一(101)的上端分别通过一个轴承二(114)与支杆的两端转动相连;所述轴承二(114)套设在支杆上。
3.根据权利要求1所述的一种行走机器人,其特征在于:所述膝盖运动球(104)包括球体(109)和分别开设在球体(109)内部的运动槽一(110)与运动槽二(111);所述主气缸二(102)的下端设有运动球一(112),所述运动球一(112)嵌入安装在运动槽一(110)内且与运动槽一(110)呈球面副配合;所述小腿支撑件二(107)的上端设有运动球二(113),所述运动球二(113)嵌入安装在运动槽二(111)内且与运动槽二(111)呈球面副配合。
4.根据权利要求1所述的一种行走机器人,其特征在于:所述伺服电机(201)的输出轴上安装有行星减速器(202);所述连接轴一(206)倾斜设置。
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