[发明专利]一种行走机器人

说明书

本发明涉及一种行走机器人，包括腿部机构、传动机构、转向机构和减震机构。腿部机构包括至少一对腿部结构；腿部结构包括主气缸一、主气缸二、连接杆、膝盖运动球、小腿运动气缸、小腿支撑件一、小腿支撑件二和脚板。传动机构包括伺服电机、花键轴、十字万向联轴器一、连接轴一、十字万向联轴器二、连接轴二、十字万向联轴器三、连接轴三和连接轮。转向机构包括电机、蜗轮蜗杆结构和牵引结构。减震机构包括减震支座、主减震、副减震、转向主动座和转向牵引壳。该行走机器人适用于山区，在崎岖的山路上行走时，具有较强的稳定性，不易发生晃动，有效延长了其使用寿命，且适用于多种应用场景。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种行走机器人。

背景技术

随着科技的发展进步，机器人在各行各业的应用也越来越广泛。我国西南地区山体复杂，泥石流等自然灾害频发，在发生自然灾害或其他事故需要救援时，行动灵活、功能多样的机器人能够发挥重要的作用。现有的行走机器人多适用于平地路面，在崎岖的山路上行走时，容易发生晃动，甚至倾倒，影响行走机器人的稳定性，其结构部件在经受多次震动后容易损坏，缩短了行走机器人的使用寿命。而且现有的机器人功能比较单一，无法满足多种应用场景的需求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种行走机器人，该行走机器人适用于山区，在崎岖的山路上行走时，具有较强的稳定性，不易发生晃动，有效延长了使用寿命，且适用于多种应用场景。

为实现上述目的，本发明采用了以下技术方案：

一种行走机器人，包括腿部机构、传动机构、转向机构和减震机构。

所述腿部机构包括一对腿部结构；所述腿部结构包括主气缸一、主气缸二、连接杆、膝盖运动球、小腿运动气缸、小腿支撑件一、小腿支撑件二和脚板；所述主气缸一的下端与膝盖运动球的外壁相连；所述主气缸二的下端与膝盖运动球呈球面副配合；所述连接杆的下端与小腿支撑件二的中段相连；所述小腿运动气缸的上端与膝盖运动球的外壁相连，下端与小腿支撑件一的上端转动相连；所述小腿支撑件一的下端与脚板的顶部相连；所述小腿支撑件二的上端与膝盖运动球呈球面副配合，下端与小腿支撑件一的中段转动相连。对称设置的两个腿部结构中的主气缸一的上端分别通过一个轴承二与支杆的两端转动相连；所述轴承二套设在支杆上。

每个腿部结构对应一个传动机构；所述传动机构包括依次设置的伺服电机、花键轴、十字万向联轴器一、连接轴一、十字万向联轴器二、连接轴二、十字万向联轴器三、连接轴三和连接轮；所述伺服电机的输出轴通过联轴器与花键轴的一端相连，花键轴的另一端通过十字万向联轴器一与连接轴一的一端相连，连接轴一的另一端通过十字万向联轴器二与连接轴二的一端相连，连接轴二的另一端通过十字万向联轴器三与连接轴三的一端相连，连接轴三的中段套设有轴承一；所述连接轮安装在连接轴三的另一端；所述主气缸二的上端套设在轴承一的外侧，所述连接杆的上端与连接轮相连。

所述转向机构包括电机、蜗轮蜗杆结构和牵引结构；所述蜗轮蜗杆结构包括安装在电机输出轴上的蜗轮和与蜗轮传动配合的蜗杆；转向机构和腿部机构的数量一一对应设置。每个转向机构中的牵引结构的数量为两个，分别与一对腿部结构中的两个腿部结构一一对应；所述牵引结构的一端连接到蜗杆的端部，另一端与减震机构或传动机构相连。

所述减震机构包括减震支座、主减震、副减震、转向主动座和转向牵引壳；所述减震支座包括背板、自上向下依次设置在背板外侧壁上的上减震板与下减震板以及依次设置在背板上方的主减震上固定座和副减震上固定座；所述主减震的上端安装在主减震上固定座上，下端安装在上减震板上；所述副减震的上端安装在副减震上固定座上，下端安装在下减震板上；所述上减震板的一端连接在背板上，另一端与转向主动座呈球面副配合；所述下减震板的一端连接在背板上，另一端与转向主动座呈球面副配合；所述转向牵引壳与转向主动座相连。