[发明专利]凸轮控制的多方向可操纵手柄

权利要求书

1.一种用于可操纵经腔装置的控制手柄，所述控制手柄包含：

壳体，所述壳体限定在远侧方向和近侧方向上延伸的纵向轴线；

拉线，所述拉线从所述壳体的远端延伸并进入可操纵经腔装置并且沿着所述可操纵经腔装置的轴向长度延伸并且可操作以影响所述可操纵经腔装置的弯曲；

弯曲控制旋钮，所述弯曲控制旋钮可操作以控制所述拉线的张紧来调整所述可操纵经腔装置的径向弯曲的大小；

位置控制旋钮，所述位置控制旋钮可操作以控制所述拉线的张紧来调整所述可操纵经腔装置的所述径向弯曲所指向的圆周角度。

2.根据权利要求1所述的手柄，其中，所述弯曲控制旋钮可操作以增大或减小所有所述拉线的张力，以调整所述可操纵经腔装置的径向弯曲的大小，并且其中所述位置控制旋钮可操作以增大一根或多根拉线中的张力并同时减小其他的一根或多根拉线中的张力，以调整所述可操纵经腔装置的所述径向弯曲所指向的圆周角度。

3.根据权利要求1所述的控制手柄，其还包含离合机构，所述离合机构具有可操作以锁定所述位置控制旋钮的接合位置，使得所述可操纵经腔装置的圆周角度是固定的，同时允许所述弯曲控制旋钮的操作以调整所述可操纵经腔装置的径向弯曲的大小。

4.根据权利要求1所述的控制手柄，其还包含：

凸轮构件，所述凸轮构件相对于所述壳体可轴向移动并且还相对于所述壳体绕所述纵向轴线可旋转地移动；和

至少一个从动件，所述至少一个从动件与所述凸轮构件接合，使得所述至少一个从动件响应于所述凸轮构件相对于所述壳体的移动而相对于所述控制手柄移动，

其中所述拉线被联接到所述至少一个从动件，

其中所述弯曲控制旋钮的旋转引起所述凸轮构件的轴向调整，以及

其中所述位置控制旋钮相对于所述凸轮构件固定，并且所述位置控制旋钮的旋转引起所述凸轮构件的旋转调整。

5.根据权利要求4所述的控制手柄，其中，其中所述弯曲控制旋钮相对于中心轴被轴向地固定，所述中心轴轴向地延伸通过所述凸轮构件并且与所述壳体可旋转地接合，以允许所述弯曲控制旋钮相对于所述壳体的旋转并限制所述弯曲控制旋钮和所述中心轴相对于所述壳体的轴向移动。

6.根据权利要求5所述的手柄，其中所述中心轴与所述凸轮构件接合，使得所述弯曲控制旋钮相对于所述壳体的旋转引起所述凸轮构件相对于所述壳体的轴向移动。

7.根据权利要求1所述的控制手柄，其中，所述凸轮构件具有平坦表面，所述平坦表面限定不平行于或垂直于所述控制手柄的所述纵向轴线的斜面。

8.根据权利要求4所述的控制手柄，其中，所述至少一个从动件包含多个可独立移动的滑动件，所述多个可独立移动的滑动件中的每个均被联接到所述拉线中的相应一个拉线，并且所述滑动件被限制为相对于所述壳体仅轴向移动。

9.根据权利要求8所述的控制手柄，其中，所述位置控制旋钮的旋转引起所述凸轮构件相对于所述壳体的旋转，从而引起所述滑动件中的一个或多个相对于所述壳体向近侧移动并且还同时引起所述滑动件中的一个或多个相对于所述壳体向远侧移动，并且其中所述弯曲控制旋钮的旋转引起所述凸轮构件的轴向运动，这引起所有滑动件在相同的轴向方向上移动。

10.根据权利要求4所述的控制手柄，其中，所述至少一个从动件包含万向节机构，所述万向节机构包含万向节环和万向节板，其中所述万向节环被可枢转地联接在所述壳体内并且所述万向节板被可枢转地联接在所述万向节环内。