[发明专利]拖线阵持续接触目标的拖船机动方法

权利要求书

1.拖线阵持续接触目标的拖船机动方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：观测目标脱离拖线阵有效观测范围的趋势；

S2：控制拖船的转向方向、开始转向的时刻、结束转向的时刻；

步骤S2包括，

S201,拖船转向前，根据目标脱离拖线阵有效观测范围的趋势判断相对运动趋势，确定拖船方向；

S202，拖船转向前，根据目标脱离拖线阵有效观测范围的趋势，通过拖线阵的长度和拖船的航速，选择拖船开始转向的时刻；

S203,拖船转向过程中，实时获取目标的位置和拖船的转动角度，选择拖船结束转向的时刻；

步骤S203中选择拖船停止转向时刻的具体步骤为，

S203a，获取拖船转向过程中的拖船转过角度目标的当前方位，

S203b，将拖船转过角度、目标当前方位代入如下公式计算，

，

其中，表示开始转向时刻的目标方位，表示开始转向时刻的目标距离， 表示拖船转向角速度，表示拖船航速；

S203c，当步骤S203b中的公式计算成立时，拖船停止转向并开始直航。

2.根据权利要求1中所述的拖线阵持续接触目标的拖船机动方法，其特征在于，步骤S201中选择拖船方向的具体步骤为，

S201a，判断目标脱离拖线阵有效观测距离的类型；

S202b，若目标向拖船舰艏端射方向运动，拖船向目标所在舷侧的另一侧转向；若目标向舰艉端射方向运动或目标向拖线阵探测量程外运动，拖船向目标所在舷侧转向。

3.根据权利要求2中所述的拖线阵持续接触目标的拖船机动方法，其特征在于，步骤S201a中判断目标脱离拖线阵有效观测距离的类型的具体过程为，

设拖船左右舷各及的舷角范围内为拖线阵探测盲区；

检测目标舷角；

若检测到目标舷角减小时，目标向拖船舰艏端射方向运动；

若检测到目标输出功率信噪比下降，目标向拖线阵探测量程外运动；

若检测到目标舷角增大时，目标向舰艉端射方向运动。

4.根据权利要求3中所述的拖线阵持续接触目标的拖船机动方法，其特征在于，步骤S202中选择拖船开始转向时刻的具体步骤为，

S202a，计算拖线阵转向相对于拖船转向的滞后时间T，通过如下公式计算，

，

其中，表示拖线阵长度，表示拖船航速；

S202b，在目标舷角与有效观测区间临界角度之间角度差为时进行转向，其中，为目标舷角变化率；T为拖线阵转向相对于拖船转向的滞后时间。

5.根据权利要求4所述的拖线阵持续接触目标的拖船机动方法，其特征在于，步骤S203a中的目标的当前方位具体为，从指向正北的方向线至指向目标的方向线之间沿顺时针方向的夹角。