[发明专利]拖线阵持续接触目标的拖船机动方法

说明书

本发明提供一种拖线阵持续接触目标的拖船机动方法，包括以下步骤，观测目标脱离拖线阵有效观测范围的趋势；控制拖船的转向方向、开始转向的时刻、结束转向的时刻。本发明所述的方法，通过控制拖船的转向方向、开始以及结束转向的时刻，使拖船在转向过程中，目标始终保持在拖线阵的有效观测范围内。

技术领域

本发明属于水声工程领域，具体涉及拖线阵持续接触目标的拖船机动方法。

背景技术

拖线阵声纳在首尾端射方向存在一定范围的探测盲区，声纳对于不同环境下的不同目标也有相应的探测量程。在实际探测过程中，拖线阵与目标之间的相对运动可能导致目标逐渐运动到不利于探测的端射方向或逐渐超出声纳探测量程，造成拖线阵与目标接触时间有限。通过拖船机动，调整拖线阵和目标之间的相对位置关系，是解决此问题的有效途径。

面对目标脱离拖线阵观测范围导致的探测性能恶化，拖船机动策略如果选择不当，可能无法完全抑制探测性能恶化的趋势，或造成其它形式的探测性能恶化。当出现目标向舰艏方向移动的情况时，需要向目标所在舷侧的另一侧转向以保证对其持续接触，如果转弯角度过小，目标可能继续向舰艏方向运动；如果转弯角度过大，目标可能转而向探测量程以外运动。因此，需要对机动策略进行科学设计，以保持对目标的持续接触，但目前针对此问题尚缺乏研究。

鉴于此，目前亟待提出能够持续追踪目标的、避免探测性能恶化的拖线阵持续接触目标的拖船机动方法。

发明内容

为此，本发明所要解决的技术问题是提供持续追踪目标的、避免探测性能恶化的拖线阵持续接触目标的拖船机动方法。

本发明的拖线阵持续接触目标的拖船机动方法，包括如下步骤：

S1：观测目标脱离拖线阵有效观测范围的趋势；

S2：控制拖船的转向方向、开始转向的时刻、结束转向的时刻。

进一步的，步骤S2包括，

S201,拖船转向前，根据目标脱离拖线阵有效观测范围的趋势判断相对运动趋势，确定拖船方向；

S202，拖船转向前，根据目标脱离拖线阵有效观测范围的趋势，通过拖线阵的长度和拖船的航速，选择拖船开始转向的时刻；

S203,拖船转向过程中，实时获取目标的位置和拖船的转动角度，选择拖船结束转向的时刻。

进一步的，步骤S201中选择拖船方向的具体步骤为，

S201a，判断目标脱离拖线阵有效观测距离的类型；

S202b，若目标向拖船舰艏端射方向运动，拖船向目标所在舷侧的另一侧转向；若目标向舰艉端射方向运动或目标向拖线阵探测量程外运动，拖船向目标所在舷侧转向。

进一步的，步骤S201a中判断目标脱离拖线阵有效观测距离的类型的具体过程为，

设拖船左右舷各[0,θ]及[180-θ,180]舷角范围内为拖线阵探测盲区；

检测目标舷角；

若检测到目标舷角减小时，即目标舷角逐渐趋近于θ时，目标向拖船舰艏端射方向运动；

若检测到输出功率信噪比下降，目标向舰艉端射方向运动；

若检测到目标舷角增大时，即目标舷角逐渐趋近于180-θ时，目标向拖线阵探测量程外运动。

进一步的，步骤S202中选择拖船开始转向时刻的具体步骤为，

S202a，计算拖线阵转向相对于拖船转向的滞后时间T，通过如下公式计算，