[发明专利]一种充电座规避方法、装置、扫地机器人及存储介质

权利要求书

1.一种充电座规避方法，其特征在于，应用于扫地机器人，所述扫地机器人包括摄像头模组；所述方法包括：

控制所述摄像头模组采集待清扫区域的目标图像；

利用图像检测模型对所述目标图像进行检测，若检测到所述目标图像中包含所述扫地机器人的充电座时，获取所述充电座的检测结果；其中，所述检测结果包括所述充电座的朝向角信息和所述充电座的图像信息；

基于所述朝向角信息，从预先设定的至少一个对应关系中确定与所述朝向角信息匹配的目标对应关系；其中，所述对应关系为距离与所述充电座所占像素信息的对应关系；

基于所述目标对应关系和所述充电座所占像素信息，确定目标距离；

根据所述目标距离，控制所述扫地机器人移动并规避所述充电座。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标距离，控制所述扫地机器人移动并规避所述充电座，包括：

若所述目标距离小于或者等于预设距离阈值，确定所述扫地机器人的规避路线；

控制所述扫地机器人以所述规避路线移动进行清扫工作。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述目标距离大于所述预设距离阈值，控制所述扫地机器人继续按照当前清扫轨迹进行清扫。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

按照预设分区规则对所述目标图像进行区域划分，得到区域划分结果；

基于所述区域划分结果和所述图像信息，确定所述充电座在待检测图像中的目标区域；

基于所述目标区域，确定所述扫地机器人的规避路线。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

所述区域划分结果包括左边区域、中间区域和右边区域；

所述基于所述目标区域，确定所述扫地机器人的规避路线，包括：

所述目标区域为左边区域时，所述扫地机器人的规避路线为向右前方绕半圆弧轨迹清扫；

所述目标区域为右边区域时，所述扫地机器人的规避模式为向左前方绕半圆弧轨迹清扫的规避模式；

所述目标区域为中间区域时，所述扫地机器人的规避模式为掉头清扫的规避模式。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用图像检测模型对所述目标图像进行检测，若检测到所述目标图像中包含所述扫地机器人的充电座，包括：

利用所述图像检测模型对所述目标图像进行检测，得到至少一个检测对象的至少一个检测结果；

依次判断每个检测结果中的置信度值是否大于或者等于预设置信度阈值；

将大于或者等于所述预设置信度阈值的置信度值的检测对象作为所述充电座，并将对应的检测结果作为所述充电座的检测结果。

7.一种充电座规避装置，其特征在于，应用于扫地机器人，所述扫地机器人包括摄像头模组；所述装置包括：

采集单元，用于控制所述摄像头模组采集待清扫区域的目标图像；

获取单元，用于利用图像检测模型对所述目标图像进行检测，若检测到所述目标图像中包含所述扫地机器人的充电座时，获取所述充电座的检测结果；其中，所述检测结果包括所述充电座的朝向角信息和所述充电座的图像信息；

确定单元，用于基于所述朝向角信息，从预先设定的至少一个对应关系中确定与所述朝向角信息匹配的目标对应关系；其中，所述对应关系为距离与所述充电座所占像素信息的对应关系；基于所述目标对应关系和所述充电座所占像素信息，确定目标距离；

控制单元，用于根据所述目标距离，控制所述扫地机器人移动并规避所述充电座。

8.一种扫地机器人，所述扫地机器人包括：处理器和配置为存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，

其中，所述处理器配置为运行所述计算机程序时，执行权利要求1至6任一项所述方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6任一项所述的方法的步骤。