[发明专利]一种充电座规避方法、装置、扫地机器人及存储介质

说明书

本申请公开一种充电座规避方法、装置、扫地机器人及存储介质，应用于扫地机器人，该方法包括：控制摄像头模组采集待清扫区域的目标图像；利用图像检测模型对目标图像进行检测，若检测到目标图像中包含扫地机器人的充电座，获取充电座的检测结果；检测结果包括充电座的朝向角信息和图像信息；基于朝向角信息和图像信息，确定扫地机器人与充电座间的目标距离；根据目标距离，控制扫地机器人移动并规避充电座。如此，利用图像检测模型对采集的目标图像进行检测，若检测到扫地机器人位于充电座附近时，根据检测结果中充电座的朝向角信息和图像信息，确定扫地机器人相对于充电座的方向信息和距离信息，以达到扫地机器人准确规避充电座的目的。

技术领域

本申请涉及计算机技术，尤其涉及一种充电座规避方法、装置、扫地机器人及存储介质。

背景技术

随着智能家居概念热度的提高，扫地机器人受到消费者的青睐。自动充电功能为扫地机器人标配功能，当扫地机器人电量不足时，会自动寻找充电座完成充电。由于扫地机器人沿边清扫时，可能撞击到充电座，导致扫地机器人寻找充电座失败，不能完成充电操作。

目前有一种规避充电座的方法，具体是通过扫地机器人机身的红外接收头检测充电座的全向信号，当检测到靠近充电座时，扫地机器人会以圆弧轨迹动作绕过充电座，以达到规避充电座的目的。

然而，由于全向信号存在盲区，故处于盲区时未检测到已靠近充电座，扫地机器人可能撞击充电座，导致后期电量不足时无法寻找到充电座，即充电失败。

发明内容

为解决上述技术问题，本申请提供一种充电座规避方法、装置、扫地机器人及存储介质。

本申请的技术方案是这样实现的：

第一方面，提供了一种充电座规避方法，应用于扫地机器人，所述扫地机器人包括摄像头模组；该方法包括：

控制所述摄像头模组采集待清扫区域的目标图像；

利用图像检测模型对所述目标图像进行检测，若检测到所述目标图像中包含所述扫地机器人的充电座时，获取所述充电座的检测结果；其中，所述检测结果包括所述充电座的朝向角信息和所述充电座的图像信息；

基于所述朝向角信息和所述图像信息，确定所述扫地机器人与所述充电座之间的目标距离；

根据所述目标距离，控制所述扫地机器人移动并规避所述充电座。

上述方案中，所述图像信息为所述目标图像中所述充电座所占像素信息；所述基于所述朝向角信息和所述图像信息，确定所述扫地机器人与所述充电座之间的目标距离，包括：基于所述朝向角信息，从预先设定的至少一个对应关系中确定目标对应关系；其中，所述对应关系为距离与所述充电座所占像素信息的对应关系；基于所述目标对应关系和所述充电座所占像素信息，确定所述目标距离。

上述方案中，所述根据所述目标距离，控制所述扫地机器人移动并规避所述充电座，包括：若所述目标距离小于或者等于预设距离阈值，确定所述扫地机器人的规避路线；控制所述扫地机器人以所述规避路线移动进行清扫工作。

上述方案中，所述方法还包括：若所述目标距离大于所述预设距离阈值，控制所述扫地机器人继续按照当前清扫轨迹进行清扫。

上述方案中，所述方法还包括：按照预设分区规则对所述目标图像进行区域划分，得到区域划分结果；基于所述区域划分结果和所述图像信息，确定所述充电座在所述待检测图像中的目标区域；基于所述目标区域，确定所述扫地机器人的规避路线。

上述方案中，所述区域划分结果包括左边区域、中间区域和右边区域；所述基于所述目标区域，确定所述扫地机器人的规避路线，包括：所述目标区域为左边区域时，所述扫地机器人的规避路线为向右前方绕半圆弧轨迹清扫；所述目标区域为右边区域时，所述扫地机器人的规避模式为向左前方绕半圆弧轨迹清扫的规避模式；所述目标区域为中间区域时，所述扫地机器人的规避模式为掉头清扫的规避模式。