[发明专利]关节结构及具有其的机器人

权利要求书

1.一种关节结构，其特征在于，包括：

第一转臂(1)，所述第一转臂(1)具有第一连接部(11)和第二连接部(12)，所述第一连接部(11)和所述第二连接部(12)相间隔地设置，以在所述第一连接部(11)和所述第二连接部(12)之间形成连接空间；

第二转臂(2)，所述第二转臂(2)的至少部分位于所述连接空间内，所述第二转臂(2)相对于所述第一转臂(1)可转动地设置；

第一减速机(31)，所述第一减速机(31)安装在所述第一连接部(11)上，所述第一减速机(31)的输出端与所述第二转臂(2)连接；

第二减速机(32)，所述第二减速机(32)安装在所述第二连接部(12)上，所述第二减速机(32)的输出端与所述第二转臂(2)连接；

驱动电机(4)，所述驱动电机(4)的机体安装在所述第一连接部(11)远离所述连接空间的一侧，所述驱动电机(4)的输出轴(41)依次穿过所述第一连接部(11)和所述第二转臂(2)并分别与所述第一减速机(31)的输入端和所述第二减速机(32)的输入端连接。

2.根据权利要求1所述的关节结构，其特征在于，所述第一连接部(11)的内部具有用于容纳所述第一减速机(31)的第一容纳通道，所述第一容纳通道贯穿所述第一连接部(11)以使所述第一减速机(31)通过所述第一容纳通道与所述第二转臂(2)连接；和/或，所述第二连接部(12)的内部具有用于容纳所述第二减速机(32)的第二容纳通道，所述第二容纳通道贯穿所述第二连接部(12)以使所述第二减速机(32)通过所述第二容纳通道与所述第二转臂(2)连接。

3.根据权利要求1所述的关节结构，其特征在于，所述关节结构包括连接法兰(5)；所述连接法兰(5)的一侧与所述驱动电机(4)连接，所述连接法兰(5)的另一侧与所述第一减速机(31)连接，所述连接法兰(5)具有供所述输出轴(41)穿过的第一穿设通道。

4.根据权利要求3所述的关节结构，其特征在于，所述关节结构包括挡盖(6)，所述挡盖(6)盖设在所述第二连接部(12)的所述第二减速机(32)远离所述第二转臂(2)的一侧。

5.根据权利要求4所述的关节结构，其特征在于，所述第一连接部(11)具有第一台阶(111)，所述关节结构还包括第一紧固件(7)，所述第一紧固件(7)依次穿过所述连接法兰(5)和所述第一减速机(31)的法兰部，并穿设在所述第一台阶(111)上，以通过所述第一紧固件(7)将所述第一减速机(31)的法兰部固定在所述第一台阶(111)和所述连接法兰(5)之间；和/或，所述第二连接部(12)具有第二台阶(121)，所述关节结构还包括第二紧固件，以通过所述第二紧固件将所述第二减速机(32)的法兰部固定在所述第二台阶(121)和所述挡盖(6)之间。

6.根据权利要求5所述的关节结构，其特征在于，所述关节结构包括第一密封件(81)，所述第一密封件(81)设置在所述连接法兰(5)与所述驱动电机(4)的输出轴之间；和/或，所述关节结构包括第二密封件(82)，所述第二密封件(82)设置在所述连接法兰(5)与所述第一减速机(31)之间；和/或，所述关节结构包括第三密封件(83)，所述第三密封件(83)设置在所述挡盖(6)与所述第二减速机(32)之间。

7.根据权利要求1所述的关节结构，其特征在于，所述第二转臂(2)具有供所述输出轴(41)穿过的第二穿设通道；和/或，所述输出轴(41)上设置有与所述第一减速机(31)的输入端连接的第一驱动齿轮(42)和与所述第二减速机(32)连接的第二驱动齿轮(43)；所述第一驱动齿轮(42)位于所述第二转臂(2)靠近所述第一减速机(31)的一侧，所述第二驱动齿轮(43)位于所述第二转臂(2)靠近所述第二减速机(32)的一侧。

8.根据权利要求7所述的关节结构，其特征在于，所述第二转臂(2)具有减重槽(21)，所述减重槽(21)环绕所述第二穿设通道设置。