[发明专利]关节结构及具有其的机器人

说明书

本发明提供了一种关节结构及具有其的机器人，关节结构包括：第一转臂，第一转臂具有第一连接部和第二连接部，第一连接部和第二连接部相间隔地设置，以在第一连接部和第二连接部之间形成连接空间；第二转臂，第二转臂的至少部分位于连接空间内，第二转臂相对于第一转臂可转动地设置；第一减速机，第一减速机安装在第一连接部上；第二减速机，第二减速机安装在第二连接部上，第一减速机的输出端和第二减速机的输出端均与第二转臂连接；驱动电机的输出轴依次穿过第一连接部和第二转臂并分别与第一减速机的输入端和第二减速机的输入端连接。本发明的关节结构解决了现有技术中的关节结构的结构复杂的问题。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体而言，涉及一种关节结构及具有其的机器人。

背景技术

在现有的不同负载等级的六自由度工业机器人中，普遍设计为偏置式结构。对于负载在130Kg以下的小负载、轻负载机型，各轴正确选配单电机单减速机，即可满足整机传动扭矩、刚性等目标要求。而针对负载130Kg以上的大负载机型，若第二三轴选用单电机单减速机，会产生如下问题：

1)减速机规格尺寸大，导致整机重量、外形大，结构不紧凑；

2)需后置平衡缸或负重块，以分担电机所承受的扭矩，但无法保证整机结构刚性；

3)额外机加工件数量增多且尺寸精度要求高，增加了生产成本。

有些大型搬运机工业机器人的第二轴设计为双电机双减速机结构，这种设置虽提高了刚性和传动扭转，但完全同步控制双电机驱动难以实现。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种关节结构及具有其的机器人，以解决现有技术中的关节结构的结构复杂的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种关节结构，包括：第一转臂，第一转臂具有第一连接部和第二连接部，第一连接部和第二连接部相间隔地设置，以在第一连接部和第二连接部之间形成连接空间；第二转臂，第二转臂的至少部分位于连接空间内，第二转臂相对于第一转臂可转动地设置；第一减速机，第一减速机安装在第一连接部上，第一减速机的输出端与第二转臂连接；第二减速机，第二减速机安装在第二连接部上，第二减速机的输出端与第二转臂连接；驱动电机，驱动电机的机体安装在第一连接部远离连接空间的一侧，驱动电机的输出轴依次穿过第一连接部和第二转臂并分别与第一减速机的输入端和第二减速机的输入端连接。

进一步地，第一连接部的内部具有用于容纳第一减速机的第一容纳通道，第一容纳通道贯穿第一连接部以使第一减速机通过第一容纳通道与第二转臂连接；和/或，第二连接部的内部具有用于容纳第二减速机的第二容纳通道，第二容纳通道贯穿第二连接部以使第二减速机通过第二容纳通道与第二转臂连接。

进一步地，关节结构包括连接法兰；连接法兰的一侧与驱动电机连接，连接法兰的另一侧与第一减速机连接，连接法兰具有供输出轴穿过的第一穿设通道。

进一步地，关节结构包括挡盖，挡盖盖设在第二连接部的第二减速机远离第二转臂的一侧。

进一步地，第一连接部具有第一台阶，关节结构还包括第一紧固件，第一紧固件依次穿过连接法兰和第一减速机的法兰部，并穿设在第一台阶上，以通过第一紧固件将第一减速机的法兰部固定在第一台阶和连接法兰之间；和/或，第二连接部具有第二台阶，关节结构还包括第二紧固件，以通过第二紧固件将第二减速机的法兰部固定在第二台阶和挡盖之间。

进一步地，关节结构包括第一密封件，第一密封件设置在连接法兰与驱动电机的输出轴之间；和/或，关节结构包括第二密封件，第二密封件设置在连接法兰与第一减速机之间；和/或，关节结构包括第三密封件，第三密封件设置在挡盖与第二减速机之间。