[发明专利]一种制动系统

权利要求书

1.一种制动系统，其特征在于，包括：主行车制动系统，所述主行车制动系统包括：主EBS控制器、前桥模块、后桥模块、前轴左制动器、前轴右制动器、后轴左弹簧制动缸和后轴右弹簧制动缸，所述主EBS控制器和所述前桥模块相连，所述前桥模块和所述前轴左制动器相连，所述前桥模块和所述前轴右制动器相连，所述主EBS控制器和所述后桥模块相连，所述后桥模块和所述后轴左弹簧制动缸相连，所述后桥模块和所述后轴右弹簧制动缸相连；

其中，所述主EBS控制器在接收自动驾驶控制单元ADCU通过CAN总线传输的减速度控制指令后，根据当前车辆工况计算得到前后桥制动压力，根据所述前后桥制动压力生成制动压力命令，通过CAN总线向前桥模块和后桥模块传输制动压力命令，所述前桥模块根据所述制动压力命令向所述前轴左制动器和前轴右制动器输出制动压力，所述后桥模块根据所述制动压力命令向所述后轴左弹簧制动缸和后轴右弹簧制动缸输出制动压力。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述主行车制动系统还包括：左ABS电磁阀和右ABS电磁阀，所述左ABS电磁阀和所述前桥模块相连，所述右ABS电磁阀和所述前桥模块相连，所述左ABS电磁阀和所述前轴左制动器相连，所述右ABS电磁阀和所述前轴右制动器相连；

所述前桥模块根据所述制动压力命令输出的制动压力经过所述左ABS电磁阀和所述右ABS电磁阀调制后输出至前轴左制动器和前轴右制动器。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述主行车制动系统还包括：前桥ABS轮速传感器，所述前桥ABS轮速传感器和所述前桥模块相连，所述前桥模块将所述前桥ABS轮速传感器采集的轮速信号通过CAN总线发送至所述主EBS控制器。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述主行车制动系统还包括：后桥ABS轮速传感器，所述后桥ABS轮速传感器和所述后桥模块相连，所述后桥模块将所述后桥ABS轮速传感器采集的轮速信号通过CAN总线发送至所述主EBS控制器。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：冗余行车制动系统，所述冗余行车制动系统包括：冗余EBS控制器和气压调节模块，所述EBS控制器和所述气压调节模块相连；

其中，所述冗余EBS控制器在接收ADCU通过CAN总线传输的减速度控制指令后，监控所述主行车制动系统的当前状态，当所述主行车制动系统处于正常状态时，所述冗余EBS控制器不进行任何输出动作；当所述主行车制动系统处于故障状态时，所述冗余EBS控制器根据减速度控制指令和当前车辆工况计算得出控制压力，并通过所述气压调节模块调制压力后，输出至所述前桥模块和所述后桥模块。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，还包括：电子驻车制动系统，所述电子驻车制动系统包括：电子驻车模块，所述电子驻车模块和后轴左弹簧制动缸相连，所述电子驻车模块和后轴右弹簧制动缸相连，若所述主行车制动系统处于故障状态，且所述冗余行车制动系统处于故障状态，则ADCU向所述电子驻车模块发送减速度控制指令，所述电子驻车模块在接收到减速度控制指令后，根据所述减速度控制指令调节所述后轴左弹簧制动缸内气压和后轴右弹簧制动缸内气压。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：主转向控制系统，所述主转向控制系统包括：主EPS控制器，所述主EPS控制器在接收到ADCU发送的转向控制指令后，根据所述转向控制指令对转向轮转角进行角度控制和角速度控制。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，还包括：冗余转向控制系统，所述冗余转向控制系统包括：冗余EPS控制器，所述冗余EPS控制器接收ADCU发送的转向控制指令后，对所述主转向控制系统进行监控，当所述主转向控制系统处于故障状态时，所述冗余EPS控制器执行所述转向控制指令，对车辆行驶轨迹进行控制。