[发明专利]一种制动系统

说明书

本发明公开了一种制动系统。包括：主行车制动系统，所述主行车制动系统包括：主EBS控制器、前桥模块、后桥模块、前轴左制动器、前轴右制动器、后轴左弹簧制动缸和后轴右弹簧制动缸，所述主EBS控制器和所述前桥模块相连，所述前桥模块和所述前轴左制动器相连，所述前桥模块和所述前轴右制动器相连，所述主EBS控制器和所述后桥模块相连，所述后桥模块和所述后轴左弹簧制动缸相连，所述后桥模块和所述后轴右弹簧制动缸相连，其中，所述主EBS控制器在接收自动驾驶控制单元ADCU通过CAN总线传输的减速度控制指令后，根据当前车辆工况计算得到前后桥制动压力，根据所述前后桥制动压力生成制动压力命令，通过CAN总线向前桥模块和后桥模块传输制动压力命令。

技术领域

本发明实施例涉及车辆技术领域，尤其涉及一种制动系统。

背景技术

随着车辆智能化和无人化的发展，无人车底盘线控技术成为当下研究的热点课题。当前商用车无人驾驶车辆多数以有人驾驶车辆底盘为基础，将制动系统转向系统电控化，开放外部接口给上层控制器进行控制，此种架构缺乏安全性冗余，只能作为功能演示和研究，不能进行无人驾驶商业转化和推广。

SAE 2级系统需要驾驶员的存在和对车辆运行的关注，必要时对车辆进行人工干预，SAE 3级系统应该在没有驾驶员持续关注情况下管理车辆运行行为，这种运行场景除了要求上层控制器要安全可靠，线控底盘也需要电控方面的冗余，以保证单方面的失效安全。

发明内容

本发明实施例提供一种制动系统，以实现能够提高底盘电控系统整体安全性、可靠性，可实现制动、转向电控方面的备份冗余，即便某一部分出现故障也能安全停车，能够满足SAE 3级无人驾驶底盘线控需求。

第一方面，本发明实施例提供了一种制动系统，包括：主行车制动系统，所述主行车制动系统包括：主EBS控制器、前桥模块、后桥模块、前轴左制动器、前轴右制动器、后轴左弹簧制动缸和后轴右弹簧制动缸，所述主EBS控制器和所述前桥模块相连，所述前桥模块和所述前轴左制动器相连，所述前桥模块和所述前轴右制动器相连，所述主EBS控制器和所述后桥模块相连，所述后桥模块和所述后轴左弹簧制动缸相连，所述后桥模块和所述后轴右弹簧制动缸相连；

其中，所述主EBS控制器在接收自动驾驶控制单元ADCU通过CAN总线传输的减速度控制指令后，根据当前车辆工况计算得到前后桥制动压力，根据所述前后桥制动压力生成制动压力命令，通过CAN总线向前桥模块和后桥模块传输制动压力命令，所述前桥模块根据所述制动压力命令向所述前轴左制动器和前轴右制动器输出制动压力，所述后桥模块根据所述制动压力命令向所述后轴左弹簧制动缸和后轴右弹簧制动缸输出制动压力。

进一步的，所述主行车制动系统还包括：左ABS电磁阀和右ABS电磁阀，所述左ABS电磁阀和所述前桥模块相连，所述右ABS电磁阀和所述前桥模块相连，所述左ABS电磁阀和所述前轴左制动器相连，所述右ABS电磁阀和所述前轴右制动器相连；

所述前桥模块根据所述制动压力命令输出的制动压力经过所述左ABS电磁阀和所述右ABS电磁阀调制后输出至前轴左制动器和前轴右制动器。

进一步的，所述主行车制动系统还包括：前桥ABS轮速传感器，所述前桥ABS轮速传感器和所述前桥模块相连，所述前桥模块将所述前桥ABS轮速传感器采集的轮速信号通过CAN总线发送至所述主EBS控制器。

进一步的，所述主行车制动系统还包括：后桥ABS轮速传感器，所述后桥ABS轮速传感器和所述后桥模块相连，所述后桥模块将所述后桥ABS轮速传感器采集的轮速信号通过CAN总线发送至所述主EBS控制器。

进一步的，还包括：冗余行车制动系统，所述冗余行车制动系统包括：冗余EBS控制器和气压调节模块，所述EBS控制器和所述气压调节模块相连；