[发明专利]无人机降落方法、装置、存储介质及无人机机巢

权利要求书

1.一种无人机降落方法，其特征在于，包括：

在无人机需要降落时，测量无人机机巢和所述无人机之间的距离；

在所述距离小于距离阈值时，通过相机采集所述无人机的图像；

根据所述图像估计所述无人机的飞行姿态，以及计算所述飞行姿态和承载平台的当前姿态之间的姿态偏移量；其中，所述无人机机巢包括承载平台；

向所述无人机发送携带所述姿态偏移量的姿态调节指令；其中，所述姿态调节指令用于指示所述无人机将当前的飞行姿态与所述承载平台的当前姿态保持一致。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在无人机需要降落时，测量无人机机巢和所述无人机之间的距离，包括：

接收来自控制终端的降落指令时，确定所述无人机需要降落；

通过激光器测量所述无人机机巢和所述无人机之间的距离；或

接收来自所述无人机的降落指令时，确定所述无人机需要降落；

基于无线电测距测量所述无人机机巢和所述无人机之间的距离。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述承载平台设置有降落标记，所述姿态调节指令携带有所述降落标记的经纬度坐标和所述降落标记的特征信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述姿态偏移量包括偏航角偏移量、俯仰角偏移量和翻滚角偏移量。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像估计所述无人机的飞行姿态，包括：

通过第一摄像头采集所述无人机的第一图像；

通过第二摄像头采集所述无人机的第二图像；

根据所述第一图像和所述第二图像得到3D点云图像；

根据所述3D点云图像确定所述无人机的飞行姿态。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向所述无人机发送携带所述姿态偏移量的姿态调节指令，包括：

通过WIFI链路向所述无人机发送携带所述姿态偏移量的姿态调节指令。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

检测到所述无人机成功降落到所述承载平台时，关闭所述无人机机巢的舱门，以及对所述无人机进行充电。

8.一种无人机降落装置，其特征在于，包括：

测量单元，用于在无人机需要降落时，测量无人机机巢和所述无人机之间的距离；

采集单元，用于在所述距离小于距离阈值时，通过相机采集所述无人机的图像；

计算单元，用于根据所述图像估计所述无人机的飞行姿态，以及计算所述飞行姿态和承载平台的当前姿态之间的姿态偏移量；其中，所述无人机机巢包括承载平台；

发送单元，用于向所述无人机发送携带所述姿态偏移量的姿态调节指令；其中，所述姿态调节指令用于指示所述无人机将当前的飞行姿态与所述承载平台的当前姿态保持一致。

9.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行如权利要求1～7任意一项的方法步骤。

10.一种无人机机巢，其特征在于，包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行如权利要求1～7任意一项的方法步骤。