[发明专利]无人机降落方法、装置、存储介质及无人机机巢

说明书

本申请实施例公开了一种无人机降落方法、装置、存储介质及无人机机巢，该方法包括：在无人机需要降落时，测量无人机机巢和无人机之间的距离；在距离小于距离阈值时，通过相机采集无人机的图像；根据图像估计无人机的飞行姿态，以及计算飞行姿态和承载平台的当前姿态之间的姿态偏移量；其中，无人机机巢包括承载平台；向无人机发送携带姿态偏移量的姿态调节指令；其中，姿态调节指令用于指示无人机将当前的飞行姿态与承载平台的当前姿态保持一致，无人机不需要依赖内置的惯性测量单元进行姿态校正，降低无人机的硬件成本，以及提高降落场地的适应性。

技术领域

本申请涉及无人机控制领域，尤其涉及一种无人机降落方法、装置、存储介质及无人机机巢。

背景技术

随着无人机在各行各业的广泛应用，基于不同行业的不同需求，无人机在飞行速度、能耗以及定位的准确度等方面，也需要更好的性能来适应各行各业的需求。

无人机机巢是无人机起降的平台，为了实现无人机以正确的姿态降落到无人机机巢的承载平台上，无人机通常使用内置的惯性测量单元来测量和调整自身的飞行姿态，使得无人机的飞行姿态和预先设置的姿态保持一致。

发明内容

本申请实施例提供了一种无人机降落方法、装置、存储介质及无人机机巢，可以解决相关技术中依赖惯性测量单元调整姿态带来的硬件成本高和无法灵活适应复杂场地的问题。所述技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种无人机降落方法，所述方法包括：

在无人机需要降落时，测量无人机机巢和所述无人机之间的距离；

在所述距离小于距离阈值时，通过相机采集所述无人机的图像；

根据所述图像估计所述无人机的飞行姿态，以及计算所述飞行姿态和承载平台的当前姿态之间的姿态偏移量；其中，所述无人机机巢包括承载平台；

向所述无人机发送携带所述姿态偏移量的姿态调节指令；其中，所述姿态调节指令用于指示所述无人机将当前的飞行姿态与所述承载平台的当前姿态保持一致。

第二方面，本申请实施例提供了一种无人机降落装置，包括：

测量单元，用于在无人机需要降落时，测量无人机机巢和所述无人机之间的距离；

采集单元，用于在所述距离小于距离阈值时，通过相机采集所述无人机的图像；

计算单元，用于根据所述图像估计所述无人机的飞行姿态，以及计算所述飞行姿态和承载平台的当前姿态之间的姿态偏移量；其中，所述无人机机巢包括承载平台；

发送单元，用于向所述无人机发送携带所述姿态偏移量的姿态调节指令；其中，所述姿态调节指令用于指示所述无人机将当前的飞行姿态与所述承载平台的当前姿态保持一致。

第三方面，本申请实施例提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行上述的方法步骤。

第四方面，本申请实施例提供一种无人机机巢，可包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行上述的方法步骤。

本申请一些实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

在无人机的降落过程中，在无人机和无人机机巢之间的距离小于距离阈值时，基于相机采集的图像估计无人机的飞行姿态，计算无人机的飞行姿态和承载平台的当前姿态之间的姿态偏移量，指示无人机将当前的飞行姿态保持与承载平台的当前姿态保持一致，这样不需要通过无人机使用内置的惯性测量单元来估计姿态，减少了无人机的处理开销和节省硬件成本，同时将无人机的飞行姿态和无人机机巢的承载平台的当前姿态保持一致，可以避免无人机硬着陆，保证无人机降落的安全性，同时无人机机巢可以设置在不平坦的地面上，提高无人机机巢设置的灵活性。

附图说明