[发明专利]一种电动车驱动轮防打滑的控制方法

权利要求书

1.一种电动车驱动轮防打滑的控制方法，其特征在于：所述电动车驱动轮防打滑的控制方法包括以下步骤：

步骤S1：读取参数：读取当前轮速、纵向加速度、横摆角速度和当前电机转速；

步骤S2：计算第一车速、第二车速和第三车速V₃：通过步骤S1中获得的当前轮速计算第一车速，再通过步骤S1中获得的横摆角速度对第一车速进行修正，得到第二车速，最后基于步骤S1中获得的纵向加速度对第二车速进行加权，得到第三车速V₃；

步骤S3：计算目标滑移率系数λ_fac：基于步骤S1中获得的当前轮速和步骤S2中获得的第二车速对车速修正系数fac进行修正，得到目标滑移率系数λ_fac；

步骤S4：计算第四车速V₄：基于步骤S3获得的目标滑移率系数λ_fac对步骤S2中获得的第三车速V₃进行修正，得到第四车速V₄；

步骤S5：计算第一电机转速：通过车辆车速到车轮轮速的传动比和车轮轮速到电机转速的传动比将步骤S4中获得的第四车速V₄换算成第一电机转速；

步骤S6：计算第二电机转速：在步骤S5中获得的第一电机转速的基础上增加偏移量，得到第二电机转速；

步骤S7：设计电机转速限值：根据电机的设计参数获得电机的最大转速限值，根据工况标定电机的最小转速限值；

步骤S8：计算第一差值：将步骤S6中获得的第二电机转速与步骤S1中获得的当前电机转速相减，得到第一差值；

步骤S9：根据第一差值输出扭矩：若第一差值为正，则电机根据需求扭矩进行输出；若第一差值为负，则电机根据第一差值进行反馈调节，控制电机的转速贴近第二电机转速。

2.根据权利要求1所述的电动车驱动轮防打滑的控制方法，其特征在于：在步骤S1中，读取参数通过安装于车辆内的传感器进行，读取参数具有周期，所述周期小于或等于10ms。

3.根据权利要求1所述的电动车驱动轮防打滑的控制方法，其特征在于：在步骤S1中，当前轮速包括驱动左轮轮速V_FL、驱动右轮轮速V_FR和非驱动轮轮速。

4.根据权利要求1所述的电动车驱动轮防打滑的控制方法，其特征在于：在步骤S2中，第二车速包括前轴车速V_F和后轴车速V_R。

5.根据权利要求1所述的电动车驱动轮防打滑的控制方法，其特征在于：在步骤S2中，第三车速V₃通过步骤S1中获得的纵向加速度在不同车况下的对应权重对第二车速进行加权获得。

6.根据权利要求1所述的电动车驱动轮防打滑的控制方法，其特征在于：在步骤S3中，所述车速修正系数fac通过查表获得。

7.根据权利要求1所述的电动车驱动轮防打滑的控制方法，其特征在于：在步骤S3中，目标滑移率系数λ_fac通过步骤S1中获得的驱动左轮轮速V_FL和驱动右轮轮速V_FR以及步骤S2中获得的前轴车速V_F和后轴车速V_R计算得出，即λ_fac＝fac{(V_FR-V_FL)；(V_F-V_R)}。

8.根据权利要求1所述的电动车驱动轮防打滑的控制方法，其特征在于：在步骤S4中，第四车速V₄的计算公式为V₄＝V₃/(1-λ_fac)。

9.根据权利要求1所述的电动车驱动轮防打滑的控制方法，其特征在于：在步骤S6中，所述偏移量根据需求扭矩查表获得，需求扭矩根据用户踩踏油门的深度换算而得。

10.根据权利要求1所述的电动车驱动轮防打滑的控制方法，其特征在于：在步骤S9中，若第一差值为负，则通过PI调节控制转速。